[實(shí)用新型]一種上肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人用重力平衡機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202220168514.8
• 申請(qǐng)日: 2022-01-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN217245394U
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王海剛;賀琛;王龍英;趙勇;馬瑞;曹冬冬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中航創(chuàng)世機(jī)器人（西安）有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 西安智邦專利商標(biāo)代理有限公司 61211
• 代理人: 唐沛

1.一種上肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人用重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括搖臂、安裝基板、搖臂轉(zhuǎn)軸、偏心輪、渦卷彈簧陣列、柔性皮帶以及導(dǎo)向輪組；

搖臂的一側(cè)設(shè)置安裝基板，搖臂另一側(cè)通過(guò)搖臂轉(zhuǎn)軸與外部驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接，偏心輪安裝在搖臂靠近安裝基板的側(cè)面上，且相對(duì)于搖臂旋轉(zhuǎn)中心偏置；

安裝基板上靠近搖臂的側(cè)面安裝渦卷彈簧陣列和至少一個(gè)導(dǎo)向輪組；

柔性皮帶依次與渦卷彈簧陣列中每個(gè)渦卷彈簧的外圈末端固連后經(jīng)導(dǎo)向輪組引導(dǎo)后與所述偏心輪固連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人用重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于：渦卷彈簧陣列為矩形，包括自上而下設(shè)置安裝基板上的多個(gè)渦卷彈簧對(duì)；每個(gè)渦卷彈簧對(duì)由左旋渦卷彈簧、右旋渦卷彈簧構(gòu)成，且每個(gè)渦卷彈簧對(duì)中左旋渦卷彈簧和右旋渦卷彈簧之間設(shè)有供柔性皮帶安裝的間隙。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人用重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于：渦卷彈簧陣列中各個(gè)渦卷彈簧形成三角形、圓形或者梯形。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種上肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人用重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于：渦卷彈簧陣列中每個(gè)渦卷彈簧均通過(guò)短軸安裝在安裝基板上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種上肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人用重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于：導(dǎo)向輪組包括一對(duì)導(dǎo)向輪，兩個(gè)導(dǎo)向輪之間具有間隙。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種上肢外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人用重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述偏心輪包括銷軸以及安裝在銷軸上的軸承。