[實用新型]一種基于邊緣計算盒子的履帶式煤礦巡檢機器人

有效

• 申請號: 202220108292.0
• 申請日: 2022-01-17
• 公開（公告）號: CN216803450U
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 劉春霞;李超;潘理虎;樊森霖
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;E21F17/18
• 代理公司: 太原晉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14110
• 代理人: 趙江艷

本實用新型屬于機器人技術領域，公開了一種基于邊緣計算盒子的煤礦巡檢機器人，包括機身和設置在機身上的電源模塊、傳感器箱、無線通信模塊、邊緣計算盒子和驅動電機，機身底部設置有履帶行走機構，機身上方設置有蓋板，蓋板上固定設置有架體，架體上方設置有云臺，架體前方設置有激光雷達導航模塊，云臺上設置有可見光攝像頭和紅外熱成像儀；可見光攝像頭、紅外熱成像儀、傳感器箱和激光雷達導航模塊的輸出端與邊緣計算盒子連接，邊緣計算盒子的輸出端與驅動電機連接，驅動電機用于驅動履帶行走機構行走，邊緣計算盒子通過無線通信模塊與上位機連接。本實用新型可以采集煤礦井下的環境圖像和多種傳感參數，并且可以自主巡檢。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種基于邊緣計算盒子的煤礦巡檢機器人。

背景技術

巡檢工作在保證正常生產、安全運行方面有著極其重要的地位。傳統的巡檢任務需要巡檢人員每天都要采集大量的運行數據，進行日常巡檢工作。這樣由于巡檢人員能力水平、技術含量以及個人素質等因素，容易出現巡檢不到位、巡檢標準不統一、巡檢數據不精確等問題，導致巡檢結果無效。現有的用于煤礦井下的巡檢機器人的巡檢任務、數據分析一般都需要地面調度中心的控制，缺乏自主巡檢的能力。

實用新型內容

本實用新型克服現有技術存在的不足，所要解決的技術問題為：提供一種基于邊緣計算盒子的履帶式煤礦巡檢機器人，以實現煤礦井下的自主巡檢。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案為：一種基于邊緣計算盒子的煤礦巡檢機器人，包括機身和設置在機身上的電源模塊、傳感器箱、無線通信模塊、邊緣計算盒子和驅動電機，所述機身底部設置有履帶行走機構，所述機身上方設置有蓋板，所述蓋板上固定設置有架體，所述架體上方設置有云臺，所述架體前方設置有激光雷達導航模塊，所述云臺上設置有可見光攝像頭和紅外熱成像儀；所述可見光攝像頭、紅外熱成像儀、傳感器箱和激光雷達導航模塊的輸出端與所述邊緣計算盒子連接，所述邊緣計算盒子的輸出端與所述驅動電機連接，所述驅動電機用于驅動履帶行走機構行走，所述邊緣計算盒子通過無線通信模塊與上位機連接。

所述的一種基于邊緣計算盒子的煤礦巡檢機器人，還包括設置在機身上的聲光報警模塊，所述邊緣計算盒子的輸出端與聲光報警模塊連接。

所述機身前方設置有前擋板，兩側設置有側擋板。

所述架體上還設置有拾音器，所述拾音器的輸出端與所述邊緣計算盒子連接。

所述履帶行走機構包括主動輪、從動輪和履帶，所述從動輪通過履帶與主動輪傳動連接，所述驅動電機的轉軸通過皮帶與主動輪的轉軸傳動連接。

所傳感器箱內設置有瓦斯傳感器、CO傳感器、O傳感器、CO傳感器、HS傳感器、濕度傳感器、溫度傳感器。

所述激光雷達導航模塊為16線激光雷達。

所述電源模塊、邊緣計算盒子和驅動電機設置在機身內，所述無線通信模塊和傳感器箱設置在蓋板上，所述蓋板上還設置有LED照明燈，所述LED照明燈的控制端與所述邊緣計算盒子連接。

所述蓋板和機身側板上設置有散熱孔。

本實用新型與現有技術相比具有以下有益效果：本實用新型提供了一種基于邊緣計算盒子的履帶式煤礦巡檢機器人，其基于邊緣計算盒子和激光雷達導航模塊可以實現煤礦井下的自主巡檢，而且，機身攜帶了多種傳感器和成像儀，可以實現煤礦井下的環境圖像和多種傳感參數采集，提高了煤礦井下的巡檢效率。

附圖說明

圖1是本實用新型提供的一種基于邊緣計算盒子的煤礦巡檢機器人的整體結構示意圖；

圖2是本實用新型提供的一種基于邊緣計算盒子的煤礦巡檢機器人的電路原理框圖；

圖3是本實用新型中基于邊緣計算盒子的煤礦巡檢機器人的機體內視圖；