[發(fā)明專利]一種小型尾座式雙翼四槳無人機及控制方法

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• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN116215903A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設計）人: 張鐳;姚興宇;蔣萌迪;吳丹
• 申請（專利權）人: 河南大學
• 主分類號: B64U10/20
• 分類號: B64U10/20;B64C27/22;B64D43/00;G05D1/08
• 代理公司: 鄭州大通專利商標代理有限公司 41111
• 代理人: 陳勇

1.一種小型尾座式雙翼四槳無人機，包括用于空中平飛的固定翼機構和用于垂直起降的旋翼裝置，其特征在于，所述固定翼(1)裝置包括兩個內(nèi)部設置空腔的固定翼(1)，兩個所述固定翼(1)平行設置，兩個固定翼(1)之間設置有連接機構，兩個固定翼(1)通過連接機構固定，所述固定翼(1)的上端兩側對稱設置旋翼裝置，固定翼(1)的底端設置有起落架(2)，所述起落架(2)與旋翼裝置對應設置；

連接機構上部設置有殼體(3)，所述殼體(3)內(nèi)設置控制模塊；

所述控制模塊包括MCU芯片和檢測單元，所述檢測單元用于檢測機體姿態(tài)，檢測單元的輸出端與MCU芯片的輸入端連接，MCU芯片的輸出端連接有伺服驅(qū)動模塊，MCU芯片通信連接有遙控器；

伺服驅(qū)動模塊用于驅(qū)動旋翼裝置。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種小型尾座式雙翼四槳無人機，其特征在于，所述固定翼(1)包括平直翼(101)和兩個側翼(102)，兩個所述側翼(102)對稱設置于平直翼(101)兩側，平直翼(101)和兩個側翼(102)組合后呈從前端到尾部逐漸收縮的曲面結構，平直翼(101)內(nèi)部設置空腔，平直翼(101)中部設置連接機構，

所述連接機構包括連接部(4)、剛性連接管(6)、和兩根柔性連接管(7)，所述連接部(4)，為倒置的山字形板體結構，連接部(4)的豎直段與平直翼(101)可拆卸連接；

對應兩個所述固定翼(1)，連接部(4)數(shù)量為兩個，兩個所述連接部(4)的水平段中部位置分別與剛性連接管(6)的兩端固定，水平段的邊緣位置對稱設置柔性連接管(7)，且柔性連接管(7)兩端分別與兩個連接部(4)固定。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種小型尾座式雙翼四槳無人機，其特征在于，剛性連接管(6)的中部固定設置殼體(3)，所述殼體(3)為內(nèi)部中空的方形結構，殼體(3)內(nèi)部設置伺服驅(qū)動模塊和控制模塊，殼體(3)與剛性連接管(6)固定。

4.根據(jù)權利要2所述的一種小型尾座式雙翼四槳無人機，其特征在于，所述平直翼(101)的內(nèi)腔設置有固定平臺(8)，所述固定平臺(8)為回字形板體，固定平臺(8)的底面與平直翼(101)固定，固定平臺(8)的內(nèi)側設置能源模塊和兩個電池卡槽(9)，所述電池卡槽(9)為柔性材質(zhì)制成的弧形結構，兩個電池卡槽(9)對稱設置；

固定平臺(8)靠近連接部(4)的側壁開設有方形缺口，對應所述方形缺口連接部(4)的豎直段進入平直翼(101)內(nèi)腔且與所述凹口卡接。

5.根據(jù)權利要1所述的小型尾座式雙翼四旋翼無人機，其特征在于，伺服驅(qū)動模塊包括伺服電機(10)，所述旋翼裝置包括旋翼(11)和固定架(12)，所述固定架(12)呈階梯圓柱狀結構，固定架(12)一側與伺服電機(10)的輸出軸固定，另一側與旋翼(11)固定。

6.根據(jù)權利要求2所述的一種小型尾座式雙翼四槳無人機，其特征在于，所述起落架(2)為梯形片體結構，起落架(2)與平直翼(101)為一體化結構。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種小型尾座式雙翼四槳無人機，其特征在于，所述控制模塊設置有位置環(huán)控制器和姿態(tài)環(huán)控制器，所述檢測單元包括陀螺儀傳感器、加速度傳感器、超聲波傳感器、氣壓傳感器與GPS模塊。