[發(fā)明專利]無人輪式載具及其控制方法和控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211723794.5
• 申請日: 2022-12-30
• 公開（公告）號: CN116176477A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尹煒迪;董琨;王紀琨;肖震
• 申請（專利權(quán)）人: 清航空天（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60R21/01
• 分類號: B60R21/01
• 代理公司: 北京安信方達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 鄭艷;龍洪

1.一種無人輪式載具，其特征在于，包括：

無人車主體結(jié)構(gòu)；

主動翻轉(zhuǎn)動力系統(tǒng)，與所述無人車主體結(jié)構(gòu)相連，設(shè)置成驅(qū)動所述無人車主體結(jié)構(gòu)由傾翻狀態(tài)翻轉(zhuǎn)復位，所述主動翻轉(zhuǎn)動力系統(tǒng)包括渦噴系統(tǒng)；

無人車狀態(tài)檢測系統(tǒng)，設(shè)置成檢測所述無人車主體結(jié)構(gòu)的狀態(tài)；和

控制系統(tǒng)，與所述無人車狀態(tài)檢測系統(tǒng)及所述主動翻轉(zhuǎn)動力系統(tǒng)電連接，設(shè)置成根據(jù)所述無人車狀態(tài)檢測系統(tǒng)的檢測結(jié)果控制所述主動翻轉(zhuǎn)動力系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人輪式載具，其特征在于，

所述渦噴系統(tǒng)包括：第一渦噴發(fā)動機組和第二渦噴發(fā)動機組，所述第一渦噴發(fā)動機組和所述第二渦噴發(fā)動機組沿所述無人車主體結(jié)構(gòu)的寬度方向間隔設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人輪式載具，其特征在于，

所述第一渦噴發(fā)動機組包括多個沿所述無人車主體結(jié)構(gòu)的長度方向間隔設(shè)置的渦噴發(fā)動機；

所述第二渦噴發(fā)動機組包括多個沿所述無人車主體結(jié)構(gòu)的長度方向間隔設(shè)置的渦噴發(fā)動機。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的無人輪式載具，其特征在于，

所述無人車狀態(tài)檢測系統(tǒng)包括設(shè)于所述無人車主體結(jié)構(gòu)的姿態(tài)檢測裝置和距離檢測裝置；

所述姿態(tài)檢測裝置設(shè)置成檢測所述無人車主體結(jié)構(gòu)的姿態(tài)；所述距離檢測裝置設(shè)置成檢測所述距離檢測裝置的離地高度；

所述控制系統(tǒng)包括主動翻轉(zhuǎn)控制模塊，所述主動翻轉(zhuǎn)控制模塊設(shè)置成：根據(jù)所述姿態(tài)檢測裝置和所述距離檢測裝置的檢測結(jié)果控制所述主動翻轉(zhuǎn)動力系統(tǒng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人輪式載具，其特征在于，

所述姿態(tài)檢測裝置包括陀螺儀，所述陀螺儀設(shè)于所述無人輪式載具的質(zhì)心處；

所述距離檢測裝置包括第一距離傳感器和第二距離傳感器，所述第一距離傳感器和所述第二距離傳感器沿所述無人車主體結(jié)構(gòu)的寬度方向?qū)ΨQ設(shè)置。

6.一種控制方法，用于如權(quán)利要求1至5中任一項所述的無人輪式載具，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取所述無人車主體結(jié)構(gòu)的狀態(tài)檢測結(jié)果；

根據(jù)所述無人車主體結(jié)構(gòu)的狀態(tài)檢測結(jié)果控制所述主動翻轉(zhuǎn)動力系統(tǒng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述無人車主體結(jié)構(gòu)的狀態(tài)檢測結(jié)果控制所述主動翻轉(zhuǎn)動力系統(tǒng)，包括：

根據(jù)所述無人車主體結(jié)構(gòu)的狀態(tài)檢測結(jié)果判斷所述無人車主體結(jié)構(gòu)是否處于傾翻狀態(tài)；

基于確定所述無人車主體結(jié)構(gòu)處于傾翻狀態(tài)，啟動所述主動翻轉(zhuǎn)動力系統(tǒng)以使所述無人車主體結(jié)構(gòu)翻轉(zhuǎn)復位。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述狀態(tài)檢測結(jié)果包括：陀螺儀側(cè)傾角、第一距離傳感器的離地高度、第二距離傳感器的離地高度；

所述根據(jù)所述無人車主體結(jié)構(gòu)的狀態(tài)檢測結(jié)果判斷所述無人車主體結(jié)構(gòu)是否處于傾翻狀態(tài)，包括：

基于陀螺儀的側(cè)傾角大于第一設(shè)定角度和/或第一距離傳感器的離地高度與第二距離傳感器的離地高度之差大于第一設(shè)定高度差，判定所述無人車主體結(jié)構(gòu)處于傾翻狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述啟動所述主動翻轉(zhuǎn)動力系統(tǒng)以使所述無人車主體結(jié)構(gòu)翻轉(zhuǎn)復位，包括：

根據(jù)第一距離傳感器的離地高度與第二距離傳感器的離地高度確定第一渦噴發(fā)動機組與第二渦噴發(fā)動機組的位置的相對高低；

基于所述第一渦噴發(fā)動機組的位置高于所述第二渦噴發(fā)動機組的位置，啟動所述第一渦噴發(fā)動機組以使所述無人車主體結(jié)構(gòu)翻轉(zhuǎn)復位；

基于所述第二渦噴發(fā)動機組的位置高于所述第一渦噴發(fā)動機組的位置，啟動所述第二渦噴發(fā)動機組以使所述無人車主體結(jié)構(gòu)翻轉(zhuǎn)復位。