[發(fā)明專(zhuān)利]目標(biāo)物定位標(biāo)記方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和智能設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211721164.4
• 申請(qǐng)日: 2022-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116242356A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邵池;潘柏宇;趙勇勝;焦繼超;張思民
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/20
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/20;A47L11/24;A47L11/40;G06V10/82;G06T7/80;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/082
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 翁唱玲

本申請(qǐng)適用于智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種目標(biāo)物定位標(biāo)記方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和智能設(shè)備，所述方法包括：獲取所述智能設(shè)備視野范圍內(nèi)的環(huán)境圖像；將所述環(huán)境圖像輸入至預(yù)先訓(xùn)練完成的目標(biāo)檢測(cè)模型，得到目標(biāo)檢測(cè)框以及所述目標(biāo)檢測(cè)框中目標(biāo)物的物體類(lèi)別；根據(jù)所述目標(biāo)檢測(cè)框，計(jì)算所述目標(biāo)物相對(duì)所述智能設(shè)備的距離和角度；基于所述物體類(lèi)別、所述距離和所述角度，定位標(biāo)記所述目標(biāo)物。本申請(qǐng)可準(zhǔn)確識(shí)別并定位標(biāo)記物體，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)清掃。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種目標(biāo)物定位標(biāo)記方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和智能設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著科技的迅速發(fā)展，各種智能家電應(yīng)運(yùn)而生。智能家電為人們的日程生活帶來(lái)了極大的方便，掃地機(jī)就是其中之一。對(duì)于掃地機(jī)來(lái)說(shuō)，家庭環(huán)境是復(fù)雜多變的。掃地機(jī)在執(zhí)行清掃任務(wù)的過(guò)程中，難免會(huì)遇到障礙物，有些障礙物是非常貴重甚至易碎，掃地機(jī)在執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中若識(shí)別定位不準(zhǔn)確，導(dǎo)致與障礙物碰撞，或者，誤將障礙物當(dāng)作需要被清掃的物品清掃，很容易導(dǎo)致該障礙物損壞。

由此可見(jiàn)，如何準(zhǔn)確識(shí)別并定位標(biāo)記物體，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)清掃，是當(dāng)前需要考慮的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種目標(biāo)物定位標(biāo)記方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和智能設(shè)備，可以準(zhǔn)確識(shí)別并定位標(biāo)記物體，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)清掃，盡可能避免損壞非目標(biāo)物。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種目標(biāo)物定位標(biāo)記方法，包括：

獲取所述智能設(shè)備視野范圍內(nèi)的環(huán)境圖像；

將所述環(huán)境圖像輸入至預(yù)先訓(xùn)練完成的目標(biāo)檢測(cè)模型，得到目標(biāo)檢測(cè)框以及所述目標(biāo)檢測(cè)框中目標(biāo)物的物體類(lèi)別；

根據(jù)所述目標(biāo)檢測(cè)框，計(jì)算所述目標(biāo)物相對(duì)所述智能設(shè)備的距離和角度；

基于所述物體類(lèi)別、所述距離和所述角度，定位標(biāo)記所述目標(biāo)物。

在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)檢測(cè)框，計(jì)算所述目標(biāo)物相對(duì)所述智能設(shè)備的距離，包括：

獲取所述目標(biāo)檢測(cè)框中第一指定位置的像素坐標(biāo)；

在預(yù)設(shè)距離查詢(xún)圖像中查詢(xún)所述第一指定位置的像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的距離，所述預(yù)設(shè)距離查詢(xún)圖像中包括所述智能設(shè)備的相機(jī)拍攝的圖像中像素坐標(biāo)與距離之間的映射關(guān)系；

將查詢(xún)到的距離確定為所述目標(biāo)物相對(duì)所述智能設(shè)備的距離。

在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述將查詢(xún)到的距離確定為所述目標(biāo)物相對(duì)所述智能設(shè)備的距離，包括：

獲取所述第一指定位置的像素坐標(biāo)在預(yù)設(shè)區(qū)域驗(yàn)證圖像中對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)像素坐標(biāo)，所述預(yù)設(shè)區(qū)域驗(yàn)證圖像用于驗(yàn)證像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)像素坐標(biāo)是否在預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)；

若所述第一指定位置的像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)像素坐標(biāo)在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，則將查找到的距離確定為所述目標(biāo)物相對(duì)所述智能設(shè)備的距離；

若所述第一指定位置的像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)像素坐標(biāo)不在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，則將預(yù)設(shè)距離確定為所述目標(biāo)物相對(duì)所述智能設(shè)備的距離。

在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在所述在預(yù)設(shè)距離查詢(xún)圖像中查詢(xún)所述指定位置的像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的距離之前，包括：

對(duì)所述智能設(shè)備的相機(jī)進(jìn)行內(nèi)參標(biāo)定，得到所述智能設(shè)備的相機(jī)內(nèi)參數(shù)；

對(duì)所述智能設(shè)備相機(jī)進(jìn)行外參標(biāo)定，得到所述智能設(shè)備的相機(jī)外參數(shù)；

基于所述相機(jī)內(nèi)參數(shù)和所述相機(jī)外參數(shù)，建立預(yù)設(shè)距離查詢(xún)圖像和預(yù)設(shè)區(qū)域驗(yàn)證圖像。

在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)檢測(cè)框，計(jì)算所述目標(biāo)物相對(duì)所述智能設(shè)備的角度，包括：

獲取所述目標(biāo)檢測(cè)框的第二指定位置的像素坐標(biāo)；