[發明專利]粽葉分選過程中的姿態處理方法

在審

• 申請號: 202211710940.0
• 申請日: 2022-12-29
• 公開（公告）號: CN115947075A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 周建勇;湯哲;陳華榮;張立;范悅濤;王朝陽;金小明
• 申請（專利權）人: 長沙湘豐智能裝備股份有限公司;桑植縣老區發展集團有限公司
• 主分類號: B65G47/24
• 分類號: B65G47/24;B65G47/52;B65G47/88;B65G47/90;B65G15/58;B65G43/08;B65G43/00
• 代理公司: 長沙市護航專利代理事務所(特殊普通合伙) 43220
• 代理人: 謝新苗

1.一種粽葉分選過程中的姿態處理方法，其特征在于，包括：

步驟S1、以第一圖像處理模塊確定物料框中最上層粽葉的中心點和中心線；

步驟S2、驅動物料框通過X軸方向和Y軸方向的位移將最上層粽葉的中心點與抓放機構的旋轉中心在Z軸方向對齊，并驅動該抓放機構通過旋轉將直線方向上至少兩著力點的連線方向與粽葉的中心線對齊；然后以對齊后的抓放機構通過先降后升動作將物料框最上層粽葉抓入空中并轉運至所述主傳輸帶的正上方以使得旋轉中心與同一物料框各粽葉在所述主傳輸帶上統一的初始目標中心對齊，并在轉運過程中完成空中旋轉使得粽葉的中心線與各粽葉在所述主傳輸帶上統一呈列的目標中心線方向一致；

步驟S3、在所述主傳輸帶停止狀態下，以所述抓放機構通過先降后升動作將抓取的粽葉放入以負壓吸附方式固定粽葉的所述主傳輸帶上；

步驟S4、在所述粽葉抵達分選系統前，以第二圖像處理模塊根據尺寸規格確定所述粽葉所對應的目標分類；

步驟S5、以與所述分選系統及第二圖像處理模塊分別相連的主控模塊根據目標分類結果計算所述粽葉在分選過程中各節點所對應的時序邏輯；并控制所述分選系統中各節點按對應的時序邏輯計算結果執行相應的操作；且在所述分選系統將所述粽葉從所述主傳輸帶轉移至所述目標分類所對應的分傳輸帶的過程中，根據所述主傳輸上統一中心點和中心線的位置信息進行姿態轉換。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述主傳輸帶處在第一停止狀態下，以左側的抓放機構同時抓取左側上料區域內并排兩個物料框最上層的單片粽葉，并同時將右側抓放機構已抓取的粽葉放置于所述主傳輸帶上；之后，所述主傳輸帶向前傳送一個步長之后切換到第二停止狀態，并在第二停止狀態下，以右側的抓放機構同時抓取右側上料區域內并排兩個物料框最上層的單片粽葉，同時將左邊抓放機構已抓取的粽葉放置于所述主傳輸帶上；所述主傳輸帶再向前傳送一個步長之后又切換到第一停止狀態，依次循環，實現左右兩側上料區域的交替上料；

其中，在抓放機構抓取左側物料框中粽葉時，以所述第一圖像處理模塊確定右側兩物料框中最上層粽葉各自對應的中心點和中心線；在抓放機構抓取右側物料框中粽葉時，以所述第一圖像處理模塊確定左側兩物料框中最上層粽葉各自的中心點和中心線；且左右相對位的兩物料框各粽葉在所述主傳輸帶上統一的目標中心一致、所述主傳輸帶上對應同側前后兩個物料框的初始目標中心處于所述主傳輸帶自身沿前進方向的中心線上。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二圖像處理模塊根據所述主傳輸帶的步長分組確定同側上料的兩片粽葉所分別對應的目標分類，且各分傳輸帶的傳輸步長、速度和啟停時間都與所述主傳輸帶一致。