[發明專利]目標對象檢測方法、裝置、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202211682334.2
• 申請日: 2022-12-27
• 公開（公告）號: CN115718304A
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 萬韶華
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;B60W40/00;G01S17/931;G06V20/56
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 于濤

1.一種目標對象檢測方法，其特征在于，包括：

獲取車輛當前所處環境的環境圖像；

根據所述環境圖像通過目標檢測模型，確定所述環境圖像中目標對象的圖像檢測結果；所述圖像檢測結果包括所述目標對象與所述車輛的第一相對位置；

根據所述圖像檢測結果對所述車輛獲取的雷達點云數據進行數據篩選，得到所述目標對象對應的目標點云數據；

根據所述目標點云數據確定目標檢測結果，所述目標檢測結果包括所述目標對象與所述車輛的第二相對位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相對位置包括所述目標對象相對于所述車輛的第一方位，所述圖像檢測結果還包括所述目標對象對應的目標圖像區域的目標邊界以及所述目標對象對應的視場角FOV；所述根據所述環境圖像通過目標檢測模型，確定所述環境圖像中目標對象的圖像檢測結果包括：

將所述環境圖像輸入所述目標檢測模型，得到所述目標對象對應的所述目標圖像區域的邊界位置信息，以及所述目標對象的接地點位置信息；

將所述邊界位置信息和所述接地點位置信息投影至鳥瞰圖BEV中，得到所述目標圖像區域對應的所述目標邊界，以及所述目標對象的目標接地點位置；

根據所述目標接地點位置確定所述第一方位和所述FOV。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述圖像檢測結果對所述車輛獲取的雷達點云數據進行數據篩選，得到所述目標對象對應的目標點云數據包括：

根據所述第一方位和所述FOV從所述雷達點云數據中確定待定點云數據；

將位于所述目標邊界內的待定點云數據作為所述目標點云數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二相對位置包括所述目標對象相對于所述車輛的第二方位，以及所述目標對象與所述車輛的目標距離，所述根據所述目標點云數據確定目標檢測結果包括：

根據所述目標點云數據確定所述第二方位和所述目標距離。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據所述第二相對位置控制所述車輛行駛。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述圖像檢測結果還包括所述目標對象的第一類別，所述根據所述第二相對位置控制所述車輛行駛包括：根據所述第二相對位置和所述第一類別控制所述車輛行駛。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述圖像檢測結果還包括所述第一類別的第一置信度；所述目標檢測結果還包括所述目標對象的第二類別，以及所述第二類別的第二置信度；所述方法還包括：

根據所述第一置信度和所述第二置信度確定所述目標對象的目標類別，所述目標類別為所述第一類別和所述第二類別中置信度高的類別；

所述根據所述第二相對位置和所述第一類別控制所述車輛行駛包括：

根據所述第二相對位置和所述目標類別控制所述車輛行駛。

8.一種目標對象檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，被配置為獲取車輛當前所處環境的環境圖像；

第一確定模塊，被配置為根據所述環境圖像通過目標檢測模型，確定所述環境圖像中目標對象的圖像檢測結果；所述圖像檢測結果包括所述目標對象與所述車輛的第一相對位置；

數據篩選模塊，被配置為根據所述圖像檢測結果對所述車輛獲取的雷達點云數據進行數據篩選，得到所述目標對象對應的目標點云數據；

第二確定模塊，被配置為根據所述目標點云數據確定目標檢測結果，所述目標檢測結果包括所述目標對象與所述車輛的第二相對位置。