[發明專利]基于雙路控制器的制動控制方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202211675289.8
• 申請日: 2022-12-26
• 公開（公告）號: CN115817427A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 朱海洋
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;B60T17/18
• 代理公司: 北京馳明知識產權代理有限公司 16099
• 代理人: 武玉維

本公開實施例公開了一種基于雙路控制器的制動控制方法、裝置、設備和介質，該方法包括：接收分別來自自動駕駛主控制器發送的第一制動控制指令以及來自安全監控控制器發送的第二制動控制指令；至少對所述第一制動控制指令以及所述第二制動控制指令進行仲裁，以確定被響應的目標制動控制指令；基于所述目標制動控制指令控制車輛制動。本公開實現了雙路控制器同時控制車輛制動的能力，當安全監控系統在檢測到自動駕駛主控制器失效時，提供一種可以獨立對車輛進行制動的控制方法，用以提升當自動駕駛主控制器失效時的車輛駕駛安全性。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種基于雙路控制器的制動控制方法、裝置、設備和介質。

背景技術

線控制動是自動駕駛系統的核心執行部件之一。對于每輛具備自動駕駛功能的車輛，通常由域控制器根據車身傳感器的數據，高精度地圖等信息，規劃線控車輛的行駛軌跡，并且根據軌跡信息，生成線控底盤的制動控制指令。

自動駕駛系統是較復雜的系統工程，任何自動駕駛主控制器都存在出現故障的可能，進而導致車輛未按照預期行駛，可能導致嚴重事故。因此，提高自動駕駛系統的駕車安全性非常重要。

發明內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開實施例提供了一種基于雙路控制器的制動控制方法、裝置、設備和介質，實現了雙路控制器同時控制車輛制動的能力，當安全監控系統在檢測到自動駕駛主控制器失效時，提供一種可以獨立對車輛進行制動的控制方法，用以提升當自動駕駛主控制器失效時的車輛駕駛安全性。

第一方面，本公開實施例提供了一種基于雙路控制器的制動控制方法，該方法包括：

接收分別來自自動駕駛主控制器發送的第一制動控制指令以及來自安全監控控制器發送的第二制動控制指令；

至少對所述第一制動控制指令以及所述第二制動控制指令進行仲裁，以確定被響應的目標制動控制指令；

基于所述目標制動控制指令控制車輛制動。

第二方面，本公開實施例還提供了一種基于雙路控制器的制動控制裝置，該裝置包括：

雙路制動控制指令接收模塊，用于接收分別來自自動駕駛主控制器發送的第一制動控制指令以及來自安全監控控制器發送的第二制動控制指令；

制動控制指令仲裁模塊，用于至少對所述第一制動控制指令以及所述第二制動控制指令進行仲裁，以確定被響應的目標制動控制指令；

制動執行模塊，用于基于所述目標制動控制指令控制車輛制動。

第三方面，本公開實施例還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如上所述的基于雙路控制器的制動控制方法。

第四方面，本公開實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上所述的基于雙路控制器的制動控制方法。

本公開實施例提供的一種基于雙路控制器的制動控制方法、裝置、設備和介質，通過接收分別來自自動駕駛主控制器發送的第一制動控制指令以及來自安全監控控制器發送的第二制動控制指令；至少對所述第一制動控制指令以及所述第二制動控制指令進行仲裁，以確定被響應的目標制動控制指令；基于所述目標制動控制指令控制車輛制動的技術手段，實現了雙路控制器同時控制車輛制動的能力，當安全監控系統在檢測到自動駕駛主控制器失效時，提供一種可以獨立對車輛進行制動的控制方法，用以提升當自動駕駛主控制器失效時的車輛駕駛安全性。

附圖說明

結合附圖并參考以下具體實施方式，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。貫穿附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素。應當理解附圖是示意性的，原件和元素不一定按照比例繪制。