[發明專利]一種基于毫米波雷達的障礙物監測識別方法

在審

• 申請號: 202211615333.6
• 申請日: 2022-12-15
• 公開（公告）號: CN115792911A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 羅艷艷;周凱杰;李清波;宋毅;張莉
• 申請（專利權）人: 淮陰師范學院
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S7/41
• 代理公司: 合肥集知匠心知識產權代理事務所(普通合伙) 34173
• 代理人: 王麗麗

本發明涉及障礙物監測技術領域，具體公開一種基于毫米波雷達的障礙物監測識別方法，該方法包括無人配送車避障信息采集、無人配送車避障模式判斷、毫米波雷達延時分析、無人配送車避障控制分析、各障礙物圖像信息采集、各障礙物避障控制分析、運動障礙物信息采集和無人配送車運動避障控制分析，通過分別對目標無人配送車的避障模式進行判斷，進而分析目標無人配送車的第一避障控制信息、第二避障控制信息和運動障礙避障控制信息，解決了當前技術無法精確定位障礙物位置的問題，實現了目標無人配送車智能化和自動化的避障控制，保障了無人配送車在配送過程中的安全性，也滿足了無人配送車對不同障礙物的避障需求。

技術領域

本發明屬于障礙物監測技術領域，涉及到一種基于毫米波雷達的障礙物監測識別方法。

背景技術

隨著科技和電商平臺的快速發展，包裹派送的需求也越來越多，因此越來越多的平臺開始使用無人配送車進行包裹派送，為了保障無人配送車在派送過程中的安全，需要對無人配送車的避障控制進行分析。

目前無人配送車大多使用超聲波傳感器對障礙物進行監測，進而對無人配送車避障信息進行分析，很顯然這種分析方式存在以下幾個問題：1、超聲波傳感器在測量較遠距離的目標時，其回波信號會比較弱，無法精確定位障礙物的位置，而毫米波雷達的測距離較遠，并且具有速度識別功能，同時具有較強的抗干擾能力，當前技術使用超聲波傳感器進行障礙物的監測，無法準確的展示出障礙物的實際位置，進而無法為后續避障控制分析提供可靠的數據，同時也無法保障后續避障控制分析結果的精準性和參考性，從而也無法有效的保障無人配送車在配送過程中的安全性。

2、無論是超聲波傳感器還是毫米波雷達均有一定的延時，當前無人配送車避障控制分析并沒有對障礙物信息采集的延時性進行分析，從而導致障礙物信息分析結果的準確性不高，進而無法保障無人配送車避障控制分析結果的真實性，并且也無法有效的提高無人配送車避障效果，同時也無法降低無人配送車在工作過程中的危險。

發明內容

本發明的目的在于提供的一種基于毫米波雷達的障礙物監測識別方法，解決了背景技術中存在的問題。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：一種基于毫米波雷達的障礙物監測識別方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：步驟一、無人配送車避障信息采集：通過目標無人配送車中毫米波雷達采集目標無人配送車行駛方向道路中對應障礙物的避障信息，并采集目標無人配送車對應的位置信息。

步驟二、無人配送車避障模式判斷：判斷目標無人配送車對應的避障模式，若目標無人配送車對應的避障模式為單個固定障礙模式時，執行步驟三，若目標無人配送車對應的避障模式為多個固定障礙模式時，執行步驟五，若目標無人配送車對應的避障模式為單個運動障礙模式時，執行步驟七。

步驟三、毫米波雷達延時分析：對目標無人配送車中毫米波雷達對應的延時情況進行分析。

步驟四、無人配送車避障控制分析：判斷目標無人配送車通過單個固定障礙物對應的可行性，并對目標無人配送車進行控制。

步驟五、各障礙物圖像信息采集：通過目標無人配送車中攝像頭對目標無人配送車行駛方向道路中各障礙物停放道路區域對應的圖像進行采集。

步驟六、各障礙物避障控制分析：分析目標無人配送車通過各固定障礙物對應的可行性，并對目標無人配送車進行控制。

步驟七、運動障礙物信息采集：對目標無人配送車行駛方向區域的運動障礙物對應的運動信息進行采集。

步驟八、無人配送車運動避障控制分析：判斷目標無人配送車通過單個運動障礙物對應的可行性，并對目標無人配送車進行控制。

可選地，所述障礙物的避障信息包括障礙物的數量、狀態、位置、障礙物與目標無人配送車之間的距離和角度，目標無人配送車對應的位置信息包括雷達發送時刻位置和信號接收時刻位置。