[發明專利]道路附屬物的批量生成方法、裝置、終端設備及介質

在審

• 申請號: 202211600989.0
• 申請日: 2022-12-13
• 公開（公告）號: CN115935661A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 張倬睿;賴健明;梁迪;楊杰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F9/448;G06F9/445
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡慶

1.一種道路附屬物的批量生成方法，其特征在于，所述道路附屬物的批量生成方法包括：

根據預設的包含附屬物空間分布結構的道路附屬物生成范式，確定道路附屬物參數；

基于所述道路附屬物參數，構建道路附屬物配置文件；

根據所述道路附屬物配置文件，在預設道路段位置批量生成道路附屬物。

2.如權利要求1所述的道路附屬物的批量生成方法，其特征在于，在所述根據預設的包含附屬物空間分布結構的道路附屬物生成范式，確定道路附屬物參數的步驟之前，還包括：

構建所述道路附屬物對應的附屬物空間分布結構；

根據所述附屬物空間分布結構，構建所述道路附屬物生成范式，其中，所述道路附屬物處于所述附屬物空間分布結構中的頂層區域或者底層區域。

3.如權利要求2所述的道路附屬物的批量生成方法，其特征在于，所述道路附屬物包括：道路基底以及與所述道路基底匹配的道路隔離標志物，所述構建所述道路附屬物對應的附屬物空間分布結構的步驟，包括：

將所述道路基底置于所述附屬物空間分布結構底層區域中的第一子區域，并確定所述道路基底在所述第一子區域的位置編碼；

確定所述道路隔離標志物位于所述附屬物空間分布結構頂層區域中與所述第一子區域對應的第二子區域；

根據所述道路基底在所述第一子區域的位置編碼，確定所述道路隔離標志物在所述第二子區域的位置編碼，以構建所述附屬物空間分布結構。

4.如權利要求2所述的道路附屬物的批量生成方法，其特征在于，所述附屬物空間分布結構包括：中間型空間分布結構和側邊型空間分布結構，所述附屬物生成范式包括：附屬物生成第一范式和附屬物生成第二范式；

所述根據所述附屬物空間分布結構，構建所述道路附屬物生成范式的步驟，包括：

確定所述中間型空間分布結構對應的附屬物分布第一規則以及所述側邊型空間分布結構對應的附屬物分布第二規則；

根據所述附屬物分布第一規則，構建所述中間型空間分布結構對應的所述道路附屬物生成第一范式；

根據所述附屬物分布第二規則，構建所述側邊型空間分布結構對應的所述道路附屬物生成第二范式。

5.如權利要求4所述的道路附屬物的批量生成方法，其特征在于，所述根據預設的包含附屬物空間分布結構的道路附屬物生成范式，確定道路附屬物參數的步驟，包括：

分別根據所述道路附屬物生成第一范式和所述道路附屬物生成第二范式，確定對應的道路附屬物參數，其中，所述道路附屬物參數包括：所述道路附屬物的類型、所述道路附屬物在預設模型資產庫中的路徑、所述道路附屬物的尺寸以及所述道路附屬物在所述中間型空間分布結構或者所述側邊型空間分布結構中的位置編碼。

6.如權利要求1所述的道路附屬物的批量生成方法，其特征在于，在所述根據所述道路附屬物配置文件，在預設道路段位置批量生成道路附屬物的步驟之后，還包括：

接收通過所述道路附屬物配置文件觸發的參數修改指令；

根據所述參數修改指令，針對所述道路附屬物配置文件中的道路附屬物參數進行修改，并根據修改后的道路附屬物配置文件，批量生成新的道路附屬物。

7.如權利要求1所述的道路附屬物的批量生成方法，其特征在于，所述根據所述道路附屬物配置文件，在預設道路段位置批量生成道路附屬物的步驟，包括：

讀取所述道路附屬物配置文件，以獲取所述道路附屬物配置文件中的點云信息；

根據所述點云信息中的點屬性，在預設道路段位置批量生成對應的多個道路附屬物，其中，所述預設道路段位置基于所述點屬性確定。

8.一種道路附屬物的批量生成裝置，其特征在于，所述道路附屬物的批量生成裝置包括：

參數確定模塊，用于根據預設的包含附屬物空間分布結構的道路附屬物生成范式，確定道路附屬物參數；

文件構建模塊，用于基于所述道路附屬物參數，構建道路附屬物配置文件；

模型生成模塊，用于根據所述道路附屬物配置文件，在預設道路段位置批量生成道路附屬物。