[發明專利]一種經皮腎鏡碎石取石機械臂及其控制方法

在審

• 申請號: 202211595274.0
• 申請日: 2022-12-13
• 公開（公告）號: CN115813550A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 曾國華;鐘文
• 申請（專利權）人: 廣州醫科大學附屬第一醫院（廣州呼吸中心）
• 主分類號: A61B18/26
• 分類號: A61B18/26;A61B34/30;A61B34/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳志明

本申請屬于醫療器械技術領域，公開了一種經皮腎鏡碎石取石機械臂及其控制方法，該機械臂包括控制器、安裝平臺、傳動機構、第一夾持部及第二夾持部；傳動機構設于安裝平臺上，且傳動機構上設有第一夾持部，第一夾持部用于固定腎內鏡碎石裝置；第二夾持部設于安裝平臺的前端，第二夾持部用于固定通道鞘取石裝置；其中，控制器分別連接傳動機構、腎內鏡碎石裝置及通道鞘取石裝置；腎內鏡碎石裝置用于在術中經過通道鞘取石裝置中的通道鞘進入腎腔，以獲取腎腔內影像并進行激光碎石；通道鞘取石裝置用于在術中為腎內鏡碎石裝置提供通道，并在碎石后執行取石操作。本申請可以達到精準高效地完成經皮腎鏡碎石取石手術以及減輕術者疲勞的效果。

技術領域

本申請涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種經皮腎鏡碎石取石機械臂及其控制方法。

背景技術

微創經皮腎鏡取石術(minimally invasive percutaneous nephrolithotomy，mini-PCNL)是治療腎結石的一項成熟技術，目前已基本取代開放手術，廣泛應用于臨床實踐。在傳統的mini-PCNL術中，術者使用通道鞘建立經皮腎通道，隨后將腎鏡經通道鞘插入腎內，在內鏡監視下尋找到腎內的結石，采用鈥激光或者氣壓彈道碎石器擊碎結石，隨后通過灌注泵產生的脈沖水流將碎石屑沖洗出體外。這一過程需要術者反復操作腎鏡，碎石取石效率較低，手術時間長，而且存在腎盂內壓力增大導致術后感染的風險。

在傳統mini-PCNL術的基礎上，吸引微創經皮腎鏡碎石取石手術(suction-mini-percutaneous nephrolithotomy，SMP)技術引入了負壓吸引技術，其通道具備獨立灌注以及負壓吸引取石的功能，極大地提升了碎石取石效率，能夠縮短手術時間，且保持術中較低的腎盂內壓，是微創碎石領域一項革命性的創新。在傳統的mini-PCNL術中，術者左手持內鏡，右手持氣壓彈道碎石器手柄進行碎石，碎石后換手，改為左手持通道鞘，右手持內鏡沖洗碎石，動作繁復，效率低下。而在SMP術中，術者左手控制吸引鞘，右手持內鏡采用鈥激光碎石，鈥激光光纖固定在內鏡上無需額外握持，可以同時進行碎石取石，極大地簡化了手術操作，提升了碎石取石效率。

然而，目前的SMP術的整個手術過程完全由術者手動操作，不僅操作復雜，效率低，而且手術精準度完全依賴于術者的個人經驗和水平，導致不同術者的手術精確度參差不齊。同時，SMP術中的碎石取石也需要長時間重復的機械性操作，長時間的操作不可避免地會給術者帶來手臂和手腕的疲勞，甚至勞損。現有技術中SMP術存在效率低、精確度不穩定且易導致術者疲勞的問題。

發明內容

本申請提供了一種經皮腎鏡碎石取石機械臂及其控制方法，能夠精準高效地完成手術，并減輕術者疲勞。

第一方面，本申請實施例提供了一種經皮腎鏡碎石取石機械臂，該機械臂包括控制器、安裝平臺、傳動機構、第一夾持部及第二夾持部；

傳動機構設于安裝平臺上，且傳動機構上設有第一夾持部，第一夾持部用于固定腎內鏡碎石裝置；

第二夾持部設于安裝平臺的前端，第二夾持部用于固定通道鞘取石裝置；

其中，控制器分別連接傳動機構、腎內鏡碎石裝置及通道鞘取石裝置；

腎內鏡碎石裝置用于在術中經過通道鞘取石裝置中的通道鞘進入腎腔，以獲取腎腔內影像并進行激光碎石；通道鞘取石裝置用于在術中為腎內鏡碎石裝置提供通道，并在碎石后執行取石操作；

控制器用于響應于移動操作指令，控制傳動機構帶動第一夾持部前移，使得腎內鏡碎石裝置的前端移動至通道鞘內的第一位置；控制腎內鏡碎石裝置進行激光碎石；在激光碎石完成后，控制傳動機構帶動第一夾持部后退，使得腎內鏡碎石裝置的前端移動至通道鞘內的第二位置；控制通道鞘取石裝置進行取石操作。

在其中一個實施例中，傳動機構包括步進電機和導軌；

導軌內嵌設于安裝平臺中，導軌底部設有鋸齒結構，且導軌的一端固定設有第一夾持部；