[發(fā)明專利]多元件同步升降控制系統(tǒng)以及控制多元件同步升降的方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211544118.1 | 申請日： | 2022-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN115940698A | 公開（公告）日： | 2023-04-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉文源;宋為寧;王洪木;路攀 | 申請（專利權(quán)）人： | 延鋒國際汽車技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | H02P5/68 | 分類號： | H02P5/68;H02P7/29;H02K11/20 |
| 代理公司： | 北京永新同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11376 | 代理人： | 楊勝軍 |
| 地址： | 201306 上海市浦東新區(qū)中國（上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 多元 同步 升降 控制系統(tǒng) 以及 控制 方法 | ||
1.一種多元件同步升降控制系統(tǒng)，其包括：
第一電機，其用于驅(qū)動與其耦接的第一運動元件；
第一檢測模塊，其耦接到所述第一電機，并用于檢測所述第一電機的輸出；
第二電機，其用于驅(qū)動與其耦接的第二運動元件；
第二檢測模塊，其耦接到所述第二電機，并用于檢測所述第二電機的輸出；以及
驅(qū)動控制模塊，其耦接到所述第一電機和所述第二電機，所述驅(qū)動控制模塊用于：
接收同步指令，其中，所述同步指令包括控制所述第一運動元件和所述第二運動元件同步上升或同步下降的指令；
在所述第一電機和所述第二電機處于啟動階段，控制所述第一電機和所述第二電機進行自適應(yīng)調(diào)節(jié)；
在所述第一電機和所述第二電機處于穩(wěn)定階段，在每個觀測周期內(nèi)判斷所述第一檢測模塊與所述第二檢測模塊的檢測值之差值是否等于0；
在確定所述差值等于0的情況下，確定所述第一電機和所述第二電機均具有穩(wěn)定的驅(qū)動力；
在確定所述差值不等于0的情況下，控制對所述第一電機的驅(qū)動力或所述第二電機的驅(qū)動力進行補償；
確定所述第一電機和所述第二電機到達目標位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多元件同步升降控制系統(tǒng)，其特征在于，在所述第一電機和所述第二電機處于啟動階段控制所述第一電機和所述第二電機進行自適應(yīng)調(diào)節(jié)進一步包括：
分別設(shè)置所述第一電機的用于啟動的PWM占空比和所述第二電機的用于啟動的PWM占空比以驅(qū)動所述第一電機和所述第二電機啟動；
檢測所述第一電機當(dāng)前的驅(qū)動力的PWM占空比和所述第二電機當(dāng)前的驅(qū)動力的PWM占空比；
在所述第一電機當(dāng)前的驅(qū)動力的PWM占空比未達到穩(wěn)定的驅(qū)動力的PWM占空比的情況下，以第一速率增加所述第一電機的驅(qū)動力的PWM占空比；
在所述第二電機當(dāng)前的驅(qū)動力的PWM占空比未達到所述穩(wěn)定的驅(qū)動力的PWM占空比的情況下，以第二速率增加所述第二電機的驅(qū)動力的PWM占空比；
確定所述第一電機和所述第二電機的驅(qū)動力的PWM占空比達到所述穩(wěn)定的驅(qū)動力的PWM占空比。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多元件同步升降控制系統(tǒng)，其特征在于，所述觀測周期的范圍是6ms～10ms。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多元件同步升降控制系統(tǒng)，其特征在于，在確定所述差值不等于0的情況下控制對所述第一電機的驅(qū)動力或所述第二電機的驅(qū)動力進行補償進一步包括：
在所述差值0的情況下，確定所述第一電機的驅(qū)動速度大于所述第二電機的驅(qū)動速度；
利用與當(dāng)前的所述觀測周期對應(yīng)的所述差值以及與前一個所述觀測周期對應(yīng)的差值，補償所述第二電機當(dāng)前的驅(qū)動力的PWM占空比；
在所述差值0的情況下，確定所述第二電機的驅(qū)動速度大于所述第一電機的驅(qū)動速度；
利用與當(dāng)前的所述觀測周期對應(yīng)的所述差值以及與前一個所述觀測周期對應(yīng)的差值，補償所述第一電機當(dāng)前的驅(qū)動力的PWM占空比。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多元件同步升降控制系統(tǒng)，其特征在于，利用與當(dāng)前的觀測周期對應(yīng)的所述差值以及與前一個觀測周期對應(yīng)的差值補償所述第二電機當(dāng)前的驅(qū)動力的PWM占空比進一步包括：
采用以下公式計算所述第二電機的PWM占空比補償量：
PWM占空比補償量＝kp·|Gap_now|+kd·|Gap_now-Gap_last|；
其中，kp是用于計算PWM占空比補償量的比例系數(shù)，kd是用于計算PWM占空比補償量的微分系數(shù)，Gap_now是與當(dāng)前的所述觀測周期對應(yīng)的所述差值，Gap_last是與前一個所述觀測周期對應(yīng)的所述差值；
確定所述第二電機的PWM占空比補償量是否超過第一上限閾值；
在確定所述第二電機的PWM占空比補償量超過所述第一上限閾值的情況下，利用所述第一上限閾值補償所述第二電機當(dāng)前的驅(qū)動力的PWM占空比；
在確定所述第二電機的PWM占空比補償量未超過所述第一上限閾值的情況下，利用所述第二電機的PWM占空比補償量來補償所述第二電機當(dāng)前的驅(qū)動力的PWM占空比。
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