[發(fā)明專利]一種外管道爬行機器人工作方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211541870.0 | 申請日： | 2022-12-02 |
| 公開（公告）號： | CN115743348A | 公開（公告）日： | 2023-03-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王若凡;屈文博;孫虎兒 | 申請（專利權(quán)）人： | 中北大學 |
| 主分類號： | B62D57/024 | 分類號： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 廈門市天富勤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 35244 | 代理人： | 唐紹烈 |
| 地址： | 030051*** | 國省代碼： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 管道 爬行 機器人 工作 方法 | ||
1.一種外管道爬行機器人工作方法，其特征在于：應(yīng)用一種外管道爬行機器人，包括縱向依次設(shè)置的三層環(huán)形基座(1)，相鄰兩層環(huán)形基座(1)間通過縱向設(shè)置的舉升伸縮缸(2)連接，各環(huán)形基座(1)中央均設(shè)置有用于供管道(3)縱向穿過的通孔(4)，并分別設(shè)置有用于抱緊固定在管道(3)上的抱緊組件(18)，該方法包括以下步驟：
S1、使三層所述環(huán)形基座(1)分別通過其上的通孔(4)套在管道(3)上，而后使三層環(huán)形基座(1)分別通過各自的抱緊組件(18)抱緊固定在管道(3)外壁；
S2、使靠近預定移動方向的環(huán)形基座(1)上的抱緊組件(18)與管道(3)外壁松脫，再使該環(huán)形基座(1)與中間層環(huán)形基座(1)之間的舉升伸縮缸(2)伸長，而后再使該環(huán)形基座(1)上的抱緊組件(18)再次抱緊固定在管道(3)外壁；
S3、使中間層環(huán)形基座(1)上的抱緊組件(18)與管道(3)外壁松脫，再使中間層環(huán)形基座(1)與靠近預定移動方向的環(huán)形基座(1)之間的舉升伸縮缸(2)縮短，同時使中間層環(huán)形基座(1)與背離預定移動方向的環(huán)形基座(1)之間的舉升伸縮缸(2)伸長，而后再使中間層環(huán)形基座(1)上的抱緊組件(18)再次抱緊固定在管道(3)外壁；
S5、使背離預定移動方向的環(huán)形基座(1)上的抱緊組件(18)與管道(3)外壁松脫，再使背離預定移動方向的環(huán)形基座(1)與中間層環(huán)形基座(1)之間的舉升伸縮缸(2)縮短，而后再使背離預定移動方向的環(huán)形基座(1)上的抱緊組件(18)再次抱緊固定在管道(3)外壁；
S6、重復步驟S2至S5。
2.如權(quán)利要求1所述一種外管道爬行機器人工作方法，其特征在于：在步驟S2至S5重復一次的過程中，各舉升伸縮缸(2)單次伸長或縮短的行程相等。
3.如權(quán)利要求1所述一種外管道爬行機器人工作方法，其特征在于：在S1-S6步驟中，使抱緊組件(18)通過摩擦自鎖效應(yīng)將對應(yīng)層環(huán)形基座(1)固定在管道(3)外壁。
4.如權(quán)利要求1所述一種外管道爬行機器人工作方法，其特征在于：每層環(huán)形基座(1)上的抱緊組件(18)包括環(huán)繞對應(yīng)通孔(4)設(shè)置的多個爬升足組件(5)，各爬升足組件(5)均包括足桿(6)、摩擦足墊(7)、彈性件(8)和抬足伸縮缸(9)，足桿(6)橫向樞接在環(huán)形基座(1)上，并且形成有由樞接處朝向通孔(4)向下傾斜延伸的第一支臂(10)，第一支臂(10)末端固定有摩擦足墊(7)，彈性件(8)設(shè)置在足桿(6)與環(huán)形基座(1)之間，利用彈力帶動足桿(6)擺轉(zhuǎn)，以使第一支臂(10)上擺將摩擦足墊(7)壓在管道(3)外壁，抬足伸縮缸(9)一端與環(huán)形基座(1)固定，另一端用于推抵足桿(6)擺轉(zhuǎn)，使第一支臂(10)下擺將摩擦足墊(7)移開管道(3)外壁；
在S1-S6步驟中，使對應(yīng)層環(huán)形基座上的各爬升足組件(5)上的抬足伸縮缸(9)縮短，借助彈性件(8)的彈力將對應(yīng)摩擦足墊(7)壓緊在管道(3)外壁，以實現(xiàn)抱緊組件(18)抱緊固定在管道(3)外壁；使對應(yīng)層環(huán)形基座(1)上的各爬升足組件(5)上的抬足伸縮缸(9)伸長，使對應(yīng)摩擦足墊(7)離開管道(3)外壁，以實現(xiàn)抱緊組件(18)松脫于管道(3)外壁。
5.如權(quán)利要求4所述一種外管道爬行機器人工作方法，其特征在于：在S1-S6步驟中，在所述摩擦足墊(7)壓緊在管道(3)外壁時，使對應(yīng)的第一支臂(10)與水平方向的夾角小于該摩擦足墊(7)與管道(3)外壁間的摩擦角，以產(chǎn)生自鎖。
6.如權(quán)利要求1所述一種外管道爬行機器人工作方法，其特征在于：相鄰的兩層環(huán)形基座(1)通過環(huán)形均布的多個舉升伸縮缸(2)進行連接，在S2-S6步驟中，相鄰的兩層環(huán)形基座(1)之間的多個舉升伸縮缸(2)同步動作。
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