[發明專利]參數更新方法、車輛控制方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202211522372.1
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN115848378A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 牟小龍;鄧承浩;杜長虹;陳健;彭錢磊
• 申請（專利權）人: 重慶長安新能源汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W50/00;B60W30/20
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 吳向青

1.一種參數更新方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛狀態參數；

基于所述車輛狀態參數判斷車輛是否滿足參數更新條件；

在所述車輛狀態參數滿足所述參數更新條件時，對所述車輛的傳動系等效間隙進行更新，得到新的傳動系等效間隙，以實現對參數的更新。

2.根據權利要求1所述的基于主動扭振控制的車輛控制方法，其特征在于，所述參數更新條件的生成方法包括：

從多條控制規則中確定出一條或多條目標控制規則，其中，每一個控制規則具有優先級；

對所述一條或多條目標控制規則按設定的優先級進行邏輯運算，得到參數更新條件，其中，所述邏輯運算包括“與”運算、“或”運算、或“與”運算與“或”運算的組合。

3.根據權利要求2所述的基于主動扭振控制的車輛控制方法，其特征在于，在對多條目標控制規則按設定的優先級進行邏輯運算時，若邏輯結果為否，則結束邏輯運算。

4.根據權利要求2所述的基于主動扭振控制的車輛控制方法，其特征在于，所述多條控制規則包括：

1)、兩個時刻的加速度不大于最大加速度閾值；

2)、半軸載荷突變，梯度變化超過閾值；

3)、執行力矩取值區間為[LB,UB]，其中LB是下限值，UB是上限值；

4)、采樣數據使用低通濾波；

5)、通過間隙的前后兩個時間間隔在ΔT以內，第一個時刻半軸梯度存在最小值，第二個時刻半軸梯度存在最大值；

6)、低通濾波器使用觸發模式；

7)、控制間隙參數取值范圍為[α₁,α₂]；

8)、轉速大于設定閾值；

9)、請求力矩大于設定閾值。

5.根據權利要求4所述的參數更新方法，其特征在于，所述傳動系等效間隙表示為：

其中，LPF[]表示離散時間序列低通濾波，f(c₁,c₂,c₃,c₄,c₅,c₆,c₇,c₈,c₉)為控制規則經邏輯運算后的邏輯結果，Δθ表示傳遞誤差，t_α表示t_α時刻，t_β表示t_α時刻。

6.一種參數更新裝置，其特征在于，所述裝置包括：

參數獲取模塊，用于獲取車輛狀態參數；

判斷模塊，用于基于所述車輛狀態參數判斷車輛是否滿足參數更新條件；

更新模塊，用于在所述車輛狀態參數滿足所述參數更新條件時，對所述車輛的傳動系等效間隙進行更新，得到新的傳動系等效間隙，以實現對參數的更新。

7.一種基于主動扭振控制的車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的當前工作狀態；

計算所述車輛在所述當前工作狀態下的傳遞誤差；

基于所述傳遞誤差與權利要求1～5任意一項所述的新的傳動系等效間隙判斷所述車輛是否滿足狀態切換條件；

在所述車輛滿足狀態切換條件時，對所述車輛的當前工作狀態進行切換；

以切換后的工作狀態下的主動扭振控制策略對車輛進行控制。