[發明專利]基于車載飛行器的路徑提示控制方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202211515932.0
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN115900743A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 張建海;王旭飛;周天;朱海楠;饒超
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 武漢知伯樂知識產權代理有限公司 42282
• 代理人: 張家鵬

1.一種基于車載飛行器的路徑提示控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據規劃路徑和車載飛行器的拍攝圖像，在所述拍攝圖像上標繪出兩個目標位置；

根據所述規劃路徑和所述兩個目標位置，確定所述車載飛行器的飛行路徑；

根據所述車載飛行器在所述飛行路徑的用時和速度，確定兩個所述目標位置的測量坡度；

在所述拍攝圖像上將所述測量坡度的結果以第一顯示方式顯示在兩個所述目標位置之間。

2.根據權利要求1所述的基于車載飛行器的路徑提示控制方法，其特征在于，所述根據規劃路徑和車載飛行器的拍攝圖像，在所述拍攝圖像上標繪出兩個目標位置的步驟包括：

在車載飛行器的拍攝圖像上實時顯示規劃路徑。

3.根據權利要求2所述的基于車載飛行器的路徑提示控制方法，其特征在于，所述根據規劃路徑和車載飛行器的拍攝圖像，在所述拍攝圖像上標繪出兩個目標位置的步驟還包括：

根據所述車載飛行器沿豎直方向上運動的拍攝圖像，確定具有高度差的兩個目標區域，所述目標區域利用AR標注技術分別做出第一標記；

根據所述車載飛行器靠近所述目標區域后的拍攝圖像，利用AR標注技術在兩個所述第一標記所在路面分別做出第二標記，兩個所述第二標記分別作為目標位置，所述第二標記位于所述規劃路徑上。

4.根據權利要求3所述的基于車載飛行器的路徑提示控制方法，其特征在于，所述第一標記和所述第二標記均設置為具有預設動態效果的幾何圖形。

5.根據權利要求4所述的基于車載飛行器的路徑提示控制方法，其特征在于，所述第一標記為2D幾何圖形，所述第二標記為3D幾何圖形，所述3D幾何圖形沿垂直于地面的方向延伸。

6.根據權利要求5所述的基于車載飛行器的路徑提示控制方法，其特征在于，所述根據所述規劃路徑和所述兩個目標位置，確定所述車載飛行器的飛行路徑的步驟包括：

在所述車載飛行器靠近第一目標區域后，調整所述車載飛行器的拍攝視角，使所述拍攝視線與所述第一目標區域對應的第一3D幾何圖形同軸；

驅動所述車載飛行器沿豎直方向下降到所述第一目標區域上方第一高度，繼續沿豎直方向上升至所述第一目標區域上方第二高度，沿所述規劃路徑在所述第二高度所在水平面上運動至第二目標區域；

在所述車載飛行器靠近所述第二目標區域后，調整所述車載飛行器的拍攝視角，使所述拍攝視線與所述第二目標區域對應的第二3D幾何圖形同軸；

驅動所述車載飛行器沿豎直方向下降到所述第二目標區域上方所述第一高度。

7.根據權利要求6所述的基于車載飛行器的路徑提示控制方法，其特征在于，所述車載飛行器的拍攝視角與第一3D幾何圖形同軸時，所述第一3D幾何圖形的動態效果轉變為靜態效果；

所述車載飛行器的拍攝視角與第二3D幾何圖形同軸時，所述第二3D幾何圖形的動態效果轉變為靜態效果。

8.根據權利要求1所述的基于車載飛行器的路徑提示控制方法，其特征在于，若所述測量坡度大于預設安全坡度，則將所述測量坡度的結果以第二顯示方式顯示在兩個所述目標位置之間。

9.一種基于車載飛行器的路徑提示控制裝置，其特征在于，包括：

目標位置模塊，用于根據規劃路徑和車載飛行器的拍攝圖像，在所述拍攝圖像上標繪出兩個目標位置；

飛行路徑模塊，用于根據所述規劃路徑和所述兩個目標位置，確定所述車載飛行器的飛行路徑；

坡度測量模塊，用于根據所述車載飛行器在所述飛行路徑的用時和速度，確定兩個所述目標位置的測量坡度；

顯示模塊，用于在所述拍攝圖像上將所述測量坡度的結果以第一顯示方式顯示在兩個所述目標位置之間。