[發(fā)明專利]基于TFAHP-CV-GT理論的事故場(chǎng)景下L3級(jí)別自動(dòng)駕駛接管過(guò)程綜合評(píng)價(jià)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211511171.1
• 申請(qǐng)日: 2022-11-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116011844A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李振龍;張子號(hào);劉欽;董愛(ài)華;陳浩林;趙曉華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G06Q10/0639
• 分類號(hào): G06Q10/0639;G06Q50/30
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

本發(fā)明提出基于TFAHP?CV?GT理論的事故場(chǎng)景下L3級(jí)別自動(dòng)駕駛接管過(guò)程綜合評(píng)價(jià)方法，該方法全面考慮駕駛?cè)嗽诮庸苓^(guò)程中的安全性、穩(wěn)定性、舒適性提出表征參數(shù)，通過(guò)相關(guān)性分析和因子分析對(duì)參數(shù)進(jìn)行篩選，得到評(píng)價(jià)指標(biāo)；運(yùn)用三角模糊層次分析法計(jì)算指標(biāo)主觀權(quán)重，運(yùn)用變異系數(shù)法計(jì)算指標(biāo)客觀權(quán)重，從而提出基于三角模糊層次分析法和變異系數(shù)法相通過(guò)博弈論組合賦權(quán)相結(jié)合的指標(biāo)權(quán)重設(shè)定方法，建立L3自動(dòng)駕駛接管表現(xiàn)評(píng)價(jià)模型，對(duì)駕駛?cè)说慕庸鼙憩F(xiàn)水平進(jìn)行評(píng)價(jià)。與現(xiàn)有L3自動(dòng)駕駛接管過(guò)程表現(xiàn)評(píng)價(jià)方法相比，本發(fā)明對(duì)接管表現(xiàn)進(jìn)行全面考慮的同時(shí)減小了指標(biāo)間的信息重疊，設(shè)定權(quán)重時(shí)，基于博弈論思想來(lái)消除主觀和客觀的片面影響，使評(píng)價(jià)結(jié)果更為合理、準(zhǔn)確。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種基于L3自動(dòng)駕駛接管過(guò)程精細(xì)化的綜合評(píng)價(jià)方法，屬于智能交通與自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛接管評(píng)價(jià)方法中，包括獨(dú)立指標(biāo)評(píng)價(jià)方法和聯(lián)合指標(biāo)評(píng)價(jià)方法兩大類。

對(duì)L3自動(dòng)駕駛接管的獨(dú)立指標(biāo)評(píng)價(jià)方法通常是提取描述自動(dòng)駕駛接管績(jī)效的指標(biāo)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)獲取不同變量因素下的駕駛?cè)私庸軘?shù)據(jù)，通過(guò)研究不同因素水平對(duì)接管績(jī)效單一指標(biāo)的影響進(jìn)行研究和評(píng)價(jià)，這種方法忽略了接管績(jī)效評(píng)價(jià)各指標(biāo)之間的聯(lián)系，只是獨(dú)立地比對(duì)不同評(píng)價(jià)對(duì)象在各評(píng)價(jià)指標(biāo)上的表現(xiàn)差異，不能從整體上判斷接管績(jī)效的優(yōu)劣，得到的結(jié)果缺乏全面性和合理性；

對(duì)自動(dòng)駕駛接管過(guò)程的聯(lián)合指標(biāo)評(píng)價(jià)方法一般是從工況危險(xiǎn)性、操作冗余度、乘員舒適性和可行性上進(jìn)行評(píng)價(jià)，得到各個(gè)評(píng)價(jià)對(duì)象的得分。該方法忽略了評(píng)價(jià)指標(biāo)間的信息重疊問(wèn)題，指標(biāo)權(quán)重的選取或簡(jiǎn)單的人為主觀設(shè)定或者根據(jù)客觀交通數(shù)據(jù)進(jìn)行取值，可能會(huì)造成評(píng)價(jià)結(jié)果過(guò)于主觀或評(píng)價(jià)結(jié)果隨數(shù)據(jù)波動(dòng)而變化等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)自動(dòng)駕駛接管過(guò)程評(píng)價(jià)中忽略各指標(biāo)之間的聯(lián)系和聯(lián)合指標(biāo)綜合評(píng)價(jià)中忽略指標(biāo)間的信息重疊和權(quán)重設(shè)定不合理的問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種基于三角模糊層次分析法和變異系數(shù)法獲得主客觀權(quán)重，博弈論法獲得組合權(quán)重并計(jì)算自動(dòng)駕駛接管績(jī)效得分的方法。

該方法全面考慮自動(dòng)駕駛接管時(shí)的安全性、穩(wěn)定性、舒適性，提出了表征以上三個(gè)方面的特征參數(shù)，通過(guò)相關(guān)性分析和因子分析對(duì)參數(shù)進(jìn)行篩選，得到評(píng)價(jià)指標(biāo)；運(yùn)用三角模糊層次分析法計(jì)算指標(biāo)主觀權(quán)重，運(yùn)用變異系數(shù)法計(jì)算指標(biāo)客觀權(quán)重，并利用博弈論法對(duì)主客觀權(quán)重進(jìn)行綜合賦權(quán)，消除主觀和客觀的影響，簡(jiǎn)歷L3級(jí)別自動(dòng)駕駛汽車的接管綜合評(píng)價(jià)模型，對(duì)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行評(píng)價(jià)。

下面給出使用該方法評(píng)價(jià)L3自動(dòng)駕駛車輛接管表現(xiàn)的原理。

L3自動(dòng)駕駛車輛出現(xiàn)接管是這一等級(jí)自動(dòng)駕駛的主要特征表現(xiàn)，當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在行車中遇到緊急突發(fā)和系統(tǒng)無(wú)法處理的情況時(shí)，系統(tǒng)會(huì)發(fā)出預(yù)警來(lái)提醒駕駛員接管車輛，而駕駛?cè)嗽贚3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制狀態(tài)下通常會(huì)執(zhí)行非駕駛相關(guān)任務(wù)，如看視頻、發(fā)語(yǔ)音等，所以當(dāng)駕駛?cè)耸盏较到y(tǒng)預(yù)警后接管車輛通常是臨時(shí)、突發(fā)的，那么這時(shí)需要對(duì)駕駛?cè)说慕庸鼙憩F(xiàn)進(jìn)行評(píng)價(jià)則是十分有必要的，一個(gè)優(yōu)秀的接管過(guò)程應(yīng)該能做到人和車安全、穩(wěn)定、舒適的完成控制權(quán)的切換，所以人車控制權(quán)切換的過(guò)程是復(fù)雜且不確定的，各性能之間可能存在關(guān)聯(lián)，從而表征參數(shù)之間可能存在信息重疊，通過(guò)相關(guān)性分析得出各表征參數(shù)之間的相關(guān)系數(shù)，從而看出參數(shù)之間的相關(guān)關(guān)系強(qiáng)度，即相關(guān)系數(shù)越大，相關(guān)性越強(qiáng)；通過(guò)因子分析可以得到各參數(shù)的因子載荷，從而看出各參數(shù)解釋原始參數(shù)集的信息量，即一個(gè)參數(shù)絕對(duì)值最大的那個(gè)因子載荷的絕對(duì)值越大，該指標(biāo)解釋原始參數(shù)集的信息越多；對(duì)于強(qiáng)相關(guān)的兩個(gè)參數(shù)，根據(jù)兩參數(shù)絕對(duì)值最大的那個(gè)因子載荷的絕對(duì)值大小進(jìn)行篩選，由此得到的參數(shù)間信息重疊小且解釋原始參數(shù)集的信息多，可作為評(píng)價(jià)指標(biāo)。