[發明專利]基于TFAHP-CV-GT理論的事故場景下L3級別自動駕駛接管過程綜合評價方法

在審

• 申請號: 202211511171.1
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN116011844A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 李振龍;張子號;劉欽;董愛華;陳浩林;趙曉華
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: G06Q10/0639
• 分類號: G06Q10/0639;G06Q50/30
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

1.基于TFAHP-CV-GT理論的事故場景下L3級別自動駕駛接管過程綜合評價方法，其特征包括以下步驟：

步驟1：提出性能表征參數；

選取22個表征參數，包括駕駛人接管操縱時間T₁、接管反應時間T₂、接管點距前方事故車輛的碰撞預警時間TTC₁、避險點距前方事故車輛的碰撞預警時間TTC₂、接管點至換道點之間最小碰撞預警時間TTC₃；最大橫向加速度a_xmax、最大縱向加速度a_ymax、橫向加速度變化率最大值aa_xmax、縱向加速度變化率最大值aa_ymax、橫向加速度均值縱向加速度均值橫向加速度標準差a_xstd、縱向加速度標準差a_ystd；速度均值速度最大值v_max、速度標準差v_std；車輛中線距道路中線偏移量的均值車輛中線距道路中線偏移量的最大值d_max、車輛中線距道路中線偏移量的標準差d_std；駕駛人接管后控制方向盤轉角的最大值swa_max、駕駛人接管后控制方向盤轉角的平均值駕駛人接管后控制方向盤轉角的標準差swa_std，

步驟2：篩選表征參數，確定評價指標；

對表征參數進行相關性分析和因子分析，對于相關性超過0.8的兩個參數，比較的是兩個指標的絕對值最大因子載荷，然后去掉相對小的那個指標，從而完成表征參數的篩選，進而確定評價指標：

步驟3：計算評價指標的權重；

根據三角模糊層次分析法得到各專家給出的評價指標的主觀權重，然后再使用變異系數法計算客觀指標數據的客觀權重，最后使用博弈論組合賦權方法結合主觀權重和客觀權重作為評價指標的權重；

權重結合過程為：基于三角模糊層次分析法計算的第i個評價指標的主觀權重為ω_i1，基于變異系數法(CV)計算的第i個評價指標的客觀權重為ω_i2，則借助博弈論(GT)組合思想獲得的第i個評價指標的權重ω_i為：

ω_i＝μ₁ω_i1+μ₂ω_i2

其中，μ₁和μ₂分別表示主觀權重和客觀權重的系數；

步驟4：對各條接管表現進行評價；

將獲得的指標組合權重與歸一化的指標數據進行計算，根據下列公式進行計算：

其中n表示指標個數；x_i表示第i個評價指標的分值；ω_i表示第i個評價指標的權重，S表示各評價指標量化值之和；比較不同評價對象的得分值S，得分越高，表明評價對象的接管表現相對更好。