[發(fā)明專利]用于車(chē)輛底盤(pán)腐蝕評(píng)估的AGV系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211454788.4
• 申請(qǐng)日: 2022-11-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115760058A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬健舟;王亞飛;李澤星;張睿韜;章翼辰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號(hào): G06Q10/20
• 分類號(hào): G06Q10/20;G06V20/56;G06V10/26;G06V10/82
• 代理公司: 上海交達(dá)專利事務(wù)所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種用于車(chē)輛底盤(pán)腐蝕評(píng)估的AGV系統(tǒng)，其特征在于，包括：車(chē)底實(shí)時(shí)定位模塊，腐蝕評(píng)估模塊和腐蝕復(fù)核模塊，其中：車(chē)底實(shí)時(shí)定位模塊根據(jù)平面激光掃描儀采集的點(diǎn)云信息和相機(jī)采集的圖像信息，分別進(jìn)行粒子濾波和圖像匹配處理，并對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行異常值濾波，得到車(chē)底激光和圖像融合定位結(jié)果，腐蝕評(píng)估模塊根據(jù)攝像頭采集的實(shí)時(shí)圖像信息，進(jìn)行零件復(fù)雜度評(píng)估、自適應(yīng)零件區(qū)域分割、腐蝕等級(jí)評(píng)估處理，得到車(chē)底零件腐蝕等級(jí)評(píng)估結(jié)果，腐蝕復(fù)核模塊根據(jù)車(chē)底定位信息和零件局部腐蝕圖像信息，進(jìn)行強(qiáng)邊緣抑制、局部熵計(jì)算和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)判斷腐蝕處理，得到零件腐蝕復(fù)核結(jié)果，并標(biāo)記零件腐蝕區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車(chē)輛底盤(pán)腐蝕評(píng)估的AGV系統(tǒng)，其特征是，所述的車(chē)底實(shí)時(shí)定位模塊包括：激光地圖構(gòu)建單元、底盤(pán)圖像拼接單元、地圖標(biāo)定單元和車(chē)底定位修正單元，其中：激光地圖構(gòu)建單元根據(jù)平面激光掃描儀信息，進(jìn)行粒子濾波處理，得到車(chē)底激光地圖結(jié)果；圖像地圖構(gòu)建單元根據(jù)相機(jī)采集的圖像信息，進(jìn)行圖像特征匹配和拼接處理，得到底盤(pán)圖像地圖結(jié)果；地圖標(biāo)定單元根據(jù)車(chē)輛輪胎在激光地圖和圖像地圖的相對(duì)位置信息，進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換處理，得到地圖轉(zhuǎn)換矩陣結(jié)果；車(chē)底定位修正單元根據(jù)地圖轉(zhuǎn)換矩陣和AGV實(shí)時(shí)定位信息，進(jìn)行異常值濾波處理，得到修正后的車(chē)底定位結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車(chē)輛底盤(pán)腐蝕評(píng)估的AGV系統(tǒng)，其特征是，所述的腐蝕評(píng)估模塊包括：圖像預(yù)處理單元、零件復(fù)雜度評(píng)估單元、零件區(qū)域分割單元、腐蝕區(qū)域分割單元和腐蝕等級(jí)評(píng)估單元，其中：圖像預(yù)處理單元根據(jù)相機(jī)采集的圖像信息，進(jìn)行自適應(yīng)直方圖均衡化、降采樣、高斯模糊處理，得到預(yù)處理圖像結(jié)果；零件復(fù)雜度評(píng)估單元根據(jù)預(yù)處理圖像信息，進(jìn)行強(qiáng)邊緣檢測(cè)、局部熵計(jì)算、零件復(fù)雜度計(jì)算處理，得到零件復(fù)雜度結(jié)果；零件區(qū)域分割單元根據(jù)預(yù)處理圖像和零件復(fù)雜度信息，進(jìn)行自適應(yīng)菲爾森茨瓦布分割、自適應(yīng)區(qū)域鄰接圖合并、形態(tài)學(xué)閉合檢測(cè)處理，得到零件區(qū)域分割結(jié)果；腐蝕區(qū)域分割單元根據(jù)預(yù)處理圖像信息，進(jìn)行HSV顏色空間濾波處理，得到腐蝕區(qū)域分割結(jié)果；腐蝕等級(jí)評(píng)估單元根據(jù)零件區(qū)域和腐蝕區(qū)域分割信息，進(jìn)行腐蝕覆蓋率計(jì)算和腐蝕區(qū)域局部分割處理，得到腐蝕評(píng)估等級(jí)和局部腐蝕圖像結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車(chē)輛底盤(pán)腐蝕評(píng)估的AGV系統(tǒng)，其特征是，所述的腐蝕復(fù)核模塊包括：局部熵腐蝕復(fù)核單元，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)腐蝕復(fù)核單元，腐蝕區(qū)域標(biāo)記單元，其中：局部熵腐蝕復(fù)核單元根據(jù)局部腐蝕圖像信息，進(jìn)行強(qiáng)邊緣抑制、腐蝕熵計(jì)算處理，得到局部熵腐蝕復(fù)核結(jié)果；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)腐蝕復(fù)核單元根據(jù)局部腐蝕圖像信息，進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)二元分類處理，得到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)腐蝕復(fù)核結(jié)果；腐蝕區(qū)域標(biāo)記單元根據(jù)局部熵和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)腐蝕復(fù)核信息和修正后的車(chē)底定位信息，進(jìn)行復(fù)核結(jié)果融合和圖像標(biāo)記處理，得到標(biāo)記后的腐蝕區(qū)域結(jié)果。

5.一種根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一所述系統(tǒng)的車(chē)輛底盤(pán)腐蝕評(píng)估方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、根據(jù)AGV采集的點(diǎn)云和圖像信息修正AGV在車(chē)底的定位；

步驟2、對(duì)AGV搭載相機(jī)采集的底盤(pán)圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理；

步驟3、對(duì)底盤(pán)圖像進(jìn)行零件復(fù)雜度評(píng)估；

步驟4、根據(jù)零件復(fù)雜度評(píng)估結(jié)果，對(duì)底盤(pán)圖像進(jìn)行自適應(yīng)零件區(qū)域分割；

步驟5、基于顏色空間閾值過(guò)濾法檢測(cè)底盤(pán)圖像腐蝕區(qū)域，評(píng)估腐蝕等級(jí)；

步驟6、對(duì)底盤(pán)圖像腐蝕區(qū)域進(jìn)行強(qiáng)邊緣抑制，進(jìn)行局部熵腐蝕復(fù)核；

步驟7、對(duì)底盤(pán)圖像腐蝕區(qū)域進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)腐蝕復(fù)核，融合腐蝕復(fù)核結(jié)果；

步驟8、根據(jù)AGV實(shí)時(shí)定位信息，為腐蝕評(píng)估和復(fù)核結(jié)果添加定位標(biāo)簽。