[發(fā)明專利]一種基于視覺導引的運動控制方法和裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211429048.5 | 申請日： | 2022-11-15 |
| 公開（公告）號： | CN115670361A | 公開（公告）日： | 2023-02-03 |
| 發(fā)明（設計）人： | 鄧震;郭煜新;鄭曉春;何炳蔚;張勝戰(zhàn);鄭艇;高飛 | 申請（專利權）人： | 福州大學 |
| 主分類號： | A61B1/267 | 分類號： | A61B1/267;A61B34/30;A61M16/04;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/66;G06V10/50;G06N7/02;A61B1/00;A61B1/04 |
| 代理公司： | 北京盛廣信合知識產(chǎn)權代理有限公司 16117 | 代理人： | 劉化帥 |
| 地址： | 350108 福建*** | 國省代碼： | 福建;35 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 視覺 導引 運動 控制 方法 裝置 | ||
1.一種基于視覺導引的運動控制方法，其特征在于，包括：
步驟S1、獲取人體腔道的圖像信息；
步驟S2、對所述圖像進行預處理；
步驟S3、根據(jù)預處理后的圖像信息，得到人體腔道的腔體中心；
步驟S4、根據(jù)所述腔體中心，得到纖支鏡的運動控制策略；
步驟S5、氣管插管機器人根據(jù)運動控制策略調節(jié)所述纖支鏡的位置和姿態(tài)，使所述纖支鏡朝著腔體中心運動。
2.如權利要求1所述的基于視覺導引的運動控制方法，其特征在于，步驟S1中利用纖支鏡獲取人體腔道的圖像信息。
3.如權利要求2所述的基于視覺導引的運動控制方法，其特征在于，步驟S2中采用自適應閾值分割和目標檢測算法分割得到官腔區(qū)域，計算官腔區(qū)域的質心作為腔體中心。
4.如權利要求3所述的基于視覺導引的運動控制方法，其特征在于，步驟S3中以腔體中心位置為反饋信息，設計基于速度的運動控制器，并利用模糊算法在線調節(jié)運動控制器參數(shù)。
5.如權利要求4所述的基于視覺導引的運動控制方法，其特征在于，運動控制器將計算得到纖支鏡的進給速度、旋轉速度和末端彎曲速度發(fā)送給氣管插管機器人進行電機驅動，控制纖支鏡運動完成插管操作。
6.一種基于視覺導引的運動控制裝置，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于獲取人體腔道的圖像信息；
預處理模塊，用于對所述圖像進行預處理；
第一處理模塊，用于根據(jù)預處理后的圖像信息，得到人體腔道的腔體中心；
第二處理模塊，用于根據(jù)所述腔體中心，得到纖支鏡的運動控制策略；
運動控制模塊，用于氣管插管機器人根據(jù)運動控制策略調節(jié)所述纖支鏡的位置和姿態(tài)，使所述纖支鏡朝著腔體中心運動。
7.如權利要求6所述的基于視覺導引的運動控制裝置，其特征在于，所述獲取模塊利用纖支鏡獲取人體腔道的圖像信息。
8.如權利要求7所述的基于視覺導引的運動控制裝置，其特征在于，所述第一處理模塊，用于采用自適應閾值分割和目標檢測算法分割得到官腔區(qū)域，計算官腔區(qū)域的質心作為腔體中心。
9.如權利要求8所述的基于視覺導引的運動控制裝置，其特征在于，所述第一處理模塊，用于以腔體中心位置為反饋信息，設計基于速度的運動控制器，并利用模糊算法在線調節(jié)運動控制器參數(shù)。
10.如權利要求9所述的基于視覺導引的運動控制裝置，其特征在于，所述運動控制模塊通過運動控制器將計算得到纖支鏡的進給速度、旋轉速度和末端彎曲速度發(fā)送給氣管插管機器人進行電機驅動，控制纖支鏡運動完成插管操作。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于福州大學，未經(jīng)福州大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權和技術合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202211429048.5/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
