[發明專利]一種機器人底盤懸掛系統

在審

• 申請號: 202211412229.7
• 申請日: 2022-11-11
• 公開（公告）號: CN115648877A
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 王剛;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: B60G11/16
• 分類號: B60G11/16;B60G17/02
• 代理公司: 北京云知萬象專利代理事務所(普通合伙) 16013
• 代理人: 何輝

本發明公開了一種機器人底盤懸掛系統，包括橫梁、擺桿組件和拉簧，所述擺桿組件包括擺桿和基座，所述擺桿與基座通過芯軸轉動連接，基座固定安裝在所述橫梁上，所述擺桿的一端穿過橫梁的穿槽并向上延伸，擺桿的橫向延伸端與輪轂電機的電機軸固連，所述拉簧的一端與擺桿的向上延伸端連接，拉簧的另一端與橫梁連接，所述橫梁包括橫板、豎板和耳板，所述豎板垂直固定安裝在橫板的一側，橫板的兩端固定安裝有兩個耳板。本發明的機器人底盤懸掛系統，通過將拉簧、基座、擺桿等部件集成在橫梁上，從而避免因不同零件分別與底盤固定而造成的裝卸不便，提高懸掛系統的模塊化和集成化，同時減少底盤上的打孔數量，保證底盤整體結構強度和一致性。

技術領域

本發明涉及一種底盤懸掛系統，具體是一種機器人底盤懸掛系統。

背景技術

目前，對于輪式移動機器人來說，常用的底盤懸掛系統有以下三種：(1)導柱式，其中導柱式懸掛系統是直上直下的，這種方式過坎能力較弱，遇到障礙物時會產生一個非豎直方向上的力，這個力對懸掛系統直上直下的運動會產生一定的阻礙作用；(2)拖曳架式，其中拖曳架式懸掛系統繞一個轉軸進行轉動，這種方式過坎能力強，結構簡單，但是前后過坎能力不一致，轉軸在前，則前進過坎能力強，轉軸在后，則后退過坎能力強；(3)多邊形式，其中多邊形式懸掛系統雖然過坎能力強，但結構相對比較復雜。

現有技術中，常用的輪式移動機器人的底盤懸掛系統大多為分體式設計，即懸掛系統上的零部件分別與底盤固定，一方面增加底盤的連接孔位，降低其整體結構強度，增加加工成本；另一方面，懸掛系統拆裝過程繁瑣，維護不便。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人底盤懸掛系統，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種機器人底盤懸掛系統，包括橫梁、擺桿組件和拉簧，所述擺桿組件包括擺桿和基座，所述擺桿與基座通過芯軸轉動連接，基座固定安裝在所述橫梁上，所述擺桿的一端穿過橫梁的穿槽并向上延伸，擺桿的橫向延伸端與輪轂電機的電機軸固連，所述拉簧的一端與擺桿的向上延伸端連接，拉簧的另一端與橫梁連接。

作為本發明進一步的方案：所述橫梁包括橫板、豎板和耳板，所述豎板垂直固定安裝在橫板的一側，橫板的兩端固定安裝有兩個耳板，所述耳板與橫板平行，耳板上開設有通孔，所述穿槽由橫板向耳板過渡。

作為本發明進一步的方案：還包括彈性調節件，所述彈性調節件包括螺桿、螺帽和拉環，所述螺桿橫向穿設于豎板上，螺桿的內端與拉環固定連接，螺桿上位于豎板的兩側分別螺紋連接螺帽，所述拉簧與拉環固連。

作為本發明進一步的方案：所述基座包括頂板和側板，頂板的底部固定安裝有兩個側板，頂板上開設穿孔，所述擺桿的一端由穿孔向上穿過，頂板與橫梁固定連接。

作為本發明進一步的方案：所述擺桿的一端設有向上延伸的豎板部，所述豎板部自兩個側板之間由穿孔向上穿出，所述芯軸分別穿設于兩個側板和擺桿。

作為本發明進一步的方案：所述豎板部的頂端開設有鉤槽，拉簧的一端鉤設于所述鉤槽內。

作為本發明進一步的方案：所述擺桿上開設有光孔，所述芯軸上開設有徑向延伸的螺紋孔，光孔與螺紋孔同軸分布，第一螺栓由光孔穿入并螺紋連接于芯軸的螺紋孔內。

作為本發明進一步的方案：所述芯軸與所述側板之間嵌裝有石墨銅套。

作為本發明進一步的方案：所述基座的兩個側板的外側分別通過第二螺栓固定連接有側蓋，兩個側蓋分別抵觸于芯軸兩端。

作為本發明進一步的方案：所述擺桿的一端開設有底部開口的軸孔，所述輪轂電機的電機軸穿設于軸孔內，擺桿上位于軸孔的開口處固定安裝有電機軸壓板，電機軸壓板將輪轂電機的電機軸壓緊固定。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：