[發(fā)明專利]一種路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211356890.0
• 申請(qǐng)日: 2022-11-01
• 公開（公告）號(hào): CN115617046A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張曉勝;楊斯淇;裴斌;張棟;劉大猛;李寧;房遠(yuǎn)志;張晨輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車股份有限公司;清華大學(xué)天津高端裝備研究院;清華大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 岳曉萍

1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

響應(yīng)于路徑規(guī)劃指令，獲取路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)，對(duì)所述路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)得到的第一識(shí)別結(jié)果生成初始路徑，其中，所述路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)包括用于進(jìn)行路徑規(guī)劃的部位數(shù)據(jù)和/或語音數(shù)據(jù)，所述部位數(shù)據(jù)通過采集目標(biāo)部位得到；

獲取用于對(duì)所述初始路徑進(jìn)行調(diào)整的腦機(jī)數(shù)據(jù)，對(duì)所述腦機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)得到的第二識(shí)別結(jié)果得到路徑調(diào)整信息；

基于所述路徑調(diào)整信息對(duì)所述初始路徑進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)包括所述部位數(shù)據(jù)時(shí)，所述對(duì)所述路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)得到的第一識(shí)別結(jié)果生成初始路徑，包括：

對(duì)所述部位數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)得到的第一識(shí)別結(jié)果生成初始路徑，其中，所述初始路徑位于所述目標(biāo)部位所在的三維空間內(nèi)；

在所述根據(jù)得到的第一識(shí)別結(jié)果生成初始路徑之后，所述方法還包括：

獲取與所述三維空間關(guān)聯(lián)的基于即時(shí)定位與地圖構(gòu)建得到的目標(biāo)地圖，并將所述初始路徑匹配到所述目標(biāo)地圖上；

根據(jù)得到的第一匹配結(jié)果對(duì)所述初始路徑進(jìn)行更新。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述部位數(shù)據(jù)包括于至少兩個(gè)視角下對(duì)所述目標(biāo)部位進(jìn)行采集得到的部位視頻時(shí)，所述對(duì)所述部位數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)得到的第一識(shí)別結(jié)果生成初始路徑，包括：

針對(duì)每個(gè)所述視角下采集得到的所述部位視頻，對(duì)所述部位視頻進(jìn)行分幀，得到部位圖像，并對(duì)所述部位圖像進(jìn)行特征提取，得到圖像特征；

對(duì)不同所述部位圖像中的所述圖像特征進(jìn)行匹配，并根據(jù)得到的第二匹配結(jié)果重建出所述三維空間；

從所述三維空間中獲取到所述目標(biāo)部位的指向信息，并根據(jù)所述指向信息得到所述目標(biāo)部位指向的延伸方向與地面的交點(diǎn)，根據(jù)所述交點(diǎn)生成初始路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)部位包括手部。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)所述腦機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)得到的第二識(shí)別結(jié)果得到路徑調(diào)整信息，包括：

獲取已訓(xùn)練完成的腦機(jī)數(shù)據(jù)識(shí)別模型，其中，所述腦機(jī)數(shù)據(jù)識(shí)別模型包括腦機(jī)特征提取網(wǎng)絡(luò)以及腦機(jī)特征識(shí)別網(wǎng)絡(luò)；

將所述腦機(jī)數(shù)據(jù)輸入到所述腦機(jī)特征提取網(wǎng)絡(luò)中，根據(jù)所述腦機(jī)特征提取網(wǎng)絡(luò)的輸出結(jié)果得到腦機(jī)特征；

將所述腦機(jī)特征輸入到所述腦機(jī)特征識(shí)別網(wǎng)絡(luò)中，根據(jù)所述腦機(jī)特征識(shí)別網(wǎng)絡(luò)輸出的第二識(shí)別結(jié)果得到路徑調(diào)整信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述腦機(jī)特征識(shí)別網(wǎng)絡(luò)包括與所述腦機(jī)特征提取網(wǎng)絡(luò)連接生成器、以及與所述生成器連接的判別器；

所述將所述腦機(jī)特征輸入到所述腦機(jī)特征識(shí)別網(wǎng)絡(luò)中，根據(jù)所述腦機(jī)特征識(shí)別網(wǎng)絡(luò)輸出的第二識(shí)別結(jié)果得到路徑調(diào)整信息，包括：

將所述腦機(jī)特征輸入到所述生成器中，并根據(jù)所述生成器的輸出結(jié)果得到用于模擬所述腦機(jī)數(shù)據(jù)的模擬數(shù)據(jù)；

將所述腦機(jī)數(shù)據(jù)和所述模擬數(shù)據(jù)輸入到所述判別器中，并根據(jù)所述判別器輸出的第二識(shí)別結(jié)果得到路徑調(diào)整信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述腦機(jī)數(shù)據(jù)包括同步電位、去同步電位、穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位、慢皮層電位、μ節(jié)律以及β節(jié)律中的至少一個(gè)；和/或，

所述腦機(jī)特征提取網(wǎng)絡(luò)包括脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或是霍奇金-赫胥黎網(wǎng)絡(luò)。

8.一種路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

初始路徑生成模塊，用于響應(yīng)于路徑規(guī)劃指令，獲取路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)，并對(duì)所述路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)得到的第一識(shí)別結(jié)果生成初始路徑，其中，所述路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)包括用于進(jìn)行路徑規(guī)劃的部位數(shù)據(jù)和/或語音數(shù)據(jù)，所述部位數(shù)據(jù)通過采集目標(biāo)部位得到；

路徑調(diào)整信息得到模塊，用于獲取用于對(duì)所述初始路徑進(jìn)行調(diào)整的腦機(jī)數(shù)據(jù)，對(duì)所述腦機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)得到的第二識(shí)別結(jié)果得到路徑調(diào)整信息；

目標(biāo)路徑得到模塊，用于基于所述路徑調(diào)整信息對(duì)所述初始路徑進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)路徑。