[發明專利]飛行汽車的IMU安裝角標定方法、裝置及飛行汽車

在審

• 申請號: 202211355485.7
• 申請日: 2022-11-01
• 公開（公告）號: CN115683165A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 楊明生;陶永康;孫賓姿
• 申請（專利權）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃啟法

1.一種飛行汽車的IMU安裝角標定方法，其特征在于，包括：

獲取飛行汽車按預設運動軌跡飛行后的IMU的加速度數據和IMU外的其他導航設備的導航數據；

分別根據所述加速度數據和所述導航數據，確定所述飛行汽車在本體坐標系和導航坐標系的速度增量序列；

分別對所述飛行汽車在本體坐標系和導航坐標系的速度增量序列進行矩陣變換，對應得到所述飛行汽車在載體坐標系的速度增量序列；

將對應得到的所述飛行汽車在載體坐標系的速度增量序列，按預設模型進行線性回歸分析，確定回歸系數變換矩陣；

根據IMU安裝角旋轉矩陣和所述回歸系數變換矩陣，確定所述IMU安裝角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述分別根據所述加速度數據和所述導航數據，確定所述飛行汽車在本體坐標系和導航坐標系的速度增量序列，包括：

根據所述加速度數據，確定所述飛行汽車在本體坐標系下的第一速度增量和第一速度增量序列，根據所述其他導航設備的導航數據，確定所述飛行汽車在導航坐標系下的第二速度增量和第二速度增量序列；

所述分別對所述飛行汽車在本體坐標系和導航坐標系的速度增量序列進行矩陣變換，對應得到所述飛行汽車在載體坐標系的速度增量序列，包括：

根據所述第一速度增量序列進行第一矩陣變換，得到所述飛行汽車在載體坐標系下的第三速度增量序列，根據所述第二速度增量序列進行第二矩陣變換，得到所述飛行汽車在載體坐標系下的第四速度增量序列；

所述將對應得到的所述飛行汽車在載體坐標系的速度增量序列，按預設模型進行線性回歸分析，確定回歸系數變換矩陣，包括：

將所述第三速度增量序列與所述第四速度增量序列按預設模型進行線性回歸分析，確定回歸系數變換矩陣。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據IMU安裝角旋轉矩陣和所述回歸系數變換矩陣，確定所述IMU安裝角，包括：

在判斷出所述回歸系數變換矩陣收斂后，根據IMU安裝角旋轉矩陣和所述回歸系數變換矩陣，確定所述IMU安裝角。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，通過以下方式判斷所述回歸系數變換矩陣是否收斂：

按預設函數確定所述第三速度增量序列與所述第四速度增量序列的差值，判斷當前確定的差值與上一次確定的差值相比所得到的差值是否小于預設值；

如果是小于預設值，確定所述回歸系數變換矩陣為收斂。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于：

所述預設模型為將回歸系數與所述第三速度增量序列相乘后，與常數項進行相加運算，得到所述第四速度增量序列。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述加速度數據，確定所述飛行汽車在本體坐標系下的第一速度增量和第一速度增量序列，根據所述其他導航設備的導航數據，確定所述飛行汽車在導航坐標系下的第二速度增量和第二速度增量序列，包括：

根據所述加速度數據，每隔第一預設時間確定所述飛行汽車在本體坐標系下的第一速度增量，將第一預設時長內確定的各第一速度增量形成第一速度增量序列；

根據所述其他導航設備的導航數據，每隔第二預設時間確定所述飛行汽車在導航坐標系下的第二速度增量，將第二預設時長內確定的各第二速度增量形成第二速度增量序列。

7.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于：

所述預設運動軌跡為沿所述載體坐標系的X軸、Y軸和Z軸按預設時長執行來回運動。