[發明專利]一種用于制鞋生產線機器人的自動刷膠方法

在審

• 申請號: 202211344589.8
• 申請日: 2022-10-31
• 公開（公告）號: CN115624233A
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 張明全;蘇惠陽;何釗濱;黃煌清;許菊平;許烈;陳志旺;莊鐘源;王紀煌;王平江
• 申請（專利權）人: 泉州華中科技大學智能制造研究院
• 主分類號: A43D25/18
• 分類號: A43D25/18
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 何祖斌

本發明屬于鞋材刷膠領域，具體涉及一種用于制鞋生產線機器人的自動刷膠方法，包括工藝數據生成部分和刷膠實時補償控制部分，通過對機器人刷膠路徑進行仿真模擬，以獲得所需的刷膠壓力、刷膠位移及出膠量等參數，并通過調整刷膠裝置與鞋面之間的位移對刷膠壓力進行補償，調整微型螺桿泵轉速對出膠量進行補償，以解決刷膠過程中膠水厚度不一致的問題，保證刷膠過程中膠水的厚度均勻，提高產品質量，同時可減少清膠作業次數，提高生產效率。

技術領域

本發明屬于鞋材刷膠領域，具體涉及一種用于制鞋生產線機器人的自動刷膠方法。

背景技術

目前傳統制鞋產線在制鞋過程中，由于人工涂膠環境惡劣、涂膠工序復雜、作業強度高等特點，隨著自動化技術的提高，由機器人替代人工操作的自動化工序開始逐步引入制鞋產線。

目前市場上多數替代人工涂膠的方式大多采用的是機器人搭載由噴槍組成的噴槍夾具對鞋面進行噴膠作業，具體主要是由機器人通過特定的程序執行相應的噴膠軌跡完成噴膠作業，由于鞋材多種多樣，且噴涂面曲率變化大，機器人在完成噴膠作業時，一方面受限于機器人的自身特性，在曲率變化較大及鞋頭拐角處等，機器人執行噴膠軌跡時無法保證整個噴涂過程速度的一致性，導致在各處的噴膠面膠水厚度不一致，影響最終產品質量；另一方面，采用噴槍進行噴膠作業的主要原理是利用特定的壓力將氣體送入噴槍的霧化口，將膠水通過噴槍嘴擠壓出一個扇形噴膠區域，并控制噴槍與鞋面的距離將膠水噴涂到鞋面上，由于這種高速的氣體在擠壓膠水的過程中，會存在膠水飛濺現象，造成噴涂區域鞋面霧邊、溢膠等問題，影響噴膠質量，該問題幾乎是所有采用噴槍進行噴膠作業共同存在的痛點，所以需要在后段設置相應的霧邊、溢膠的清膠人員，增加人力成本；同時在實際的噴膠過程中，由于膠水的特性，隨著工作時間的延長，噴槍噴頭會出現膠水結皮、膠水硬化造成堵槍或者噴頭出膠量減少等現象，因此需要定期執行一次清膠作業以保證噴槍噴頭干凈，但如果過于頻繁的清膠會影響機器人的噴膠工作效率。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術的缺點，提供一種用于制鞋生產線機器人的自動刷膠方法。

本發明采用如下技術方案：

一種用于制鞋生產線機器人的自動刷膠方法，包括

A、工藝數據生成部分，具體包括如下步驟；

鞋材數據采集步驟：獲取所要刷膠的鞋材的外形輪廓信息及材質信息；

鞋材的基礎刷膠軌跡獲取：通過3D相機掃描鞋材外形輪廓獲得鞋材的基礎刷膠軌跡；

鞋材的預設刷膠軌跡的獲?。焊鶕杉男男畔⒄{用對應鞋材模板軌跡與獲取的基礎刷膠軌跡進行匹配，補償相關點云數據差值，最終生產該款鞋材的預設刷膠軌跡：

基礎刷膠壓力值與基礎刷膠位移的獲?。簷C器人沿著基礎刷膠運動軌跡對鞋材涂膠面進行刷膠，通過刷膠裝置上帶位移反饋的力傳感器進行檢測從而獲取基礎刷膠壓力值與刷膠裝置到鞋材涂膠面的距離即基礎刷膠位移；

刷膠壓力實時變化值與刷膠位移實時變化值：機器人沿著預設刷膠軌跡進行基礎的刷膠測試，通過刷膠裝置上帶位移反饋的力傳感器進行檢測從而獲得刷膠壓力實時變化值與刷膠位置實時變化值；

鞋材的最終刷膠軌跡的獲?。焊鶕⒛z壓力實時變化值與基礎刷膠壓力值的差值計算得到機器人刷膠運動軌跡的實時補償偏移量，并疊加預設刷膠軌跡，得到鞋材的最終刷膠軌跡；

基礎出膠流量值的確認：根據鞋材表面的材質信息確認對應的基礎出膠流量值；

預設出膠流量值的確認：機器人沿著最終刷膠軌跡進行仿真模擬，獲得刷膠裝置掃過鞋材涂膠面的速度，然后根據獲得的速度疊加基礎出膠流量值計算獲得使刷膠到鞋材涂膠面各位置膠水變化一致的預設出膠流量值；