[發明專利]基于DBSCAN算法的車道線檢測方法、系統及設備

在審

• 申請號: 202211329017.2
• 申請日: 2022-10-27
• 公開（公告）號: CN115546753A
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 尹智帥;全昕;盧熾華;顏伏伍;聶琳真;何志偉;梁洋
• 申請（專利權）人: 佛山仙湖實驗室;武漢理工大學
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/80;G06V10/774;G06V10/762;G06V10/28
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 葉潔勇

1.一種基于DBSCAN算法的車道線檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

對獲取到的車輛周邊道路的原始RGB圖像進行預處理，得到待測RGB圖像；

對所述待測RGB圖像進行邊緣提取與二值化，得到第一二值圖像；

將所述待測RGB圖像轉換為Lab圖像，再對所述Lab圖像進行邊緣提取與二值化，得到第二二值圖像；

將所述第一二值圖像和所述第二二值圖像進行融合，得到待測二值圖像；

結合DBSCAN算法和滑動窗口技術對所述待測二值圖像上的所有像素點進行聚類搜索，得到若干個邊緣像素點集；

對所述若干個邊緣像素點集進行曲線擬合，得到對應的若干個車道線。

2.根據權利要求1所述的基于DBSCAN算法的車道線檢測方法，其特征在于，對獲取到的車輛周邊道路的原始RGB圖像進行預處理，得到待測RGB圖像包括：

對原始RGB圖像進行下采樣和去畸變處理，得到第一RGB圖像；

對所述第一RGB圖像進行逆透視變換處理，得到待測RGB圖像。

3.根據權利要求1所述的基于DBSCAN算法的車道線檢測方法，其特征在于，對所述待測RGB圖像進行邊緣提取與二值化，得到第一二值圖像包括：

根據所述待測RGB圖像中的每個像素點所對應的通道分量值，對每個像素點進行灰度化，得到灰度圖像；

利用Sobel算子對所述灰度圖像進行X軸方向上的邊緣提取，得到第一梯度圖像；

將所述第一梯度圖像中的所有邊緣像素點的值設置為1，以及將所述第一梯度圖像中的所有非邊緣像素點的值設置為0，得到第一二值圖像。

4.根據權利要求1所述的基于DBSCAN算法的車道線檢測方法，其特征在于，對所述Lab圖像進行邊緣提取與二值化，得到第二二值圖像包括：

從所述Lab圖像中提取出b通道圖像，利用Sobel算子對所述b通道圖像進行邊緣提取，得到第二梯度圖像；

將所述第二梯度圖像中的所有邊緣像素點的值設置為1，以及將所述第二梯度圖像中的所有非邊緣像素點的值設置為0，得到第二二值圖像。

5.根據權利要求1所述的基于DBSCAN算法的車道線檢測方法，其特征在于，將所述第一二值圖像和所述第二二值圖像進行融合，得到待測二值圖像包括：

將所述第一二值圖像中的每個像素點與所述第二二值圖像中與其位置相對應的像素點進行或運算，得到待測二值圖像。

6.根據權利要求1所述的基于DBSCAN算法的車道線檢測方法，其特征在于，結合DBSCAN算法和滑動窗口技術對所述待測二值圖像上的所有像素點進行聚類搜索，得到若干個邊緣像素點集包括：

利用DBSCAN算法對所述待測二值圖像上的所有邊緣像素點進行聚類，得到多個初始邊緣像素點簇；

對所述多個初始邊緣像素點簇進行后處理，得到若干個邊緣像素點簇；

根據所述若干個邊緣像素點簇，確定對應的若干個滑動窗口以及每一個滑動窗口在所述待測二值圖像上與其進行邊沿相接時的初始位置；

利用所述若干個滑動窗口在所述待測二值圖像上各自進行遍歷搜索，得到對應的若干個邊緣像素點集。

7.根據權利要求6所述的基于DBSCAN算法的車道線檢測方法，其特征在于，利用每一個滑動窗口在所述待測二值圖像上進行遍歷搜索，得到對應的邊緣像素點集包括：

步驟1、采集滑動窗口在初始位置時所覆蓋的所有邊緣像素點，形成初始邊緣像素點子集；

步驟2、采集所述滑動窗口在第i次平移之后所覆蓋的所有邊緣像素點，形成第i個邊緣像素點子集；

步驟3、判斷i≤N是否成立，N為既定移動次數；若是，則將所述初始邊緣像素點子集和N個邊緣像素點子集進行融合得到邊緣像素點集；若否，則根據第i個邊緣像素點子集中的所有邊緣像素點在X軸方向上的平均值和所述滑動窗口的既定高度，將所述滑動窗口在所述待測二值圖像上進行第i+1次平移，再將i+1賦值給i之后返回步驟2；

其中，步驟2是從i＝1開始執行的。