[發(fā)明專利]一種車輛側(cè)方盲區(qū)防碰撞的預(yù)警方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211325907.6
• 申請日: 2022-10-27
• 公開（公告）號: CN115593403A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李帥陽
• 申請（專利權(quán)）人: 元橡科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 蘇州科洲知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32435
• 代理人: 周亮

本申請?jiān)O(shè)計(jì)了一種車輛側(cè)方盲區(qū)防碰撞的預(yù)警方法，包括：步驟S1、獲取車輛實(shí)時(shí)駕駛信息；步驟S2、當(dāng)判定所述車輛處于轉(zhuǎn)向時(shí)，根據(jù)所述實(shí)時(shí)駕駛信息實(shí)時(shí)計(jì)算所述車輛當(dāng)前狀態(tài)下的內(nèi)輪差區(qū)域；步驟S3、根據(jù)所述內(nèi)輪差區(qū)域與障礙物探測傳感器的探測范圍，確定盲區(qū)檢測區(qū)域ROI；步驟S4、根據(jù)確定出的所述盲區(qū)檢測區(qū)域ROI，進(jìn)行障礙物檢測；步驟S5、當(dāng)判定所述盲區(qū)檢測區(qū)域ROI內(nèi)存在障礙物時(shí)，進(jìn)行轉(zhuǎn)向方向的側(cè)方盲區(qū)防碰撞預(yù)警。本申請根據(jù)車輛實(shí)時(shí)駕駛信息確定與車輛行駛速度方向水平垂線或車頭水平方向的沿長線與內(nèi)輪差區(qū)域的第一交點(diǎn)；并根據(jù)第一交點(diǎn)與障礙物探測傳感器之間的連線，能夠?qū)崟r(shí)確定探測范圍內(nèi)的盲區(qū)檢測區(qū)域ROI，實(shí)現(xiàn)安全監(jiān)控的技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于自動駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種車輛側(cè)方盲區(qū)防碰撞的預(yù)警方法。

背景技術(shù)

當(dāng)駕駛員駕駛車輛轉(zhuǎn)彎過程中，由于車身的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，駕駛員的視野范圍內(nèi)會存在不同程度的視覺盲區(qū)，特別是對于大型貨車、大型客車而言，還需要考慮車輛的內(nèi)輪差影響，當(dāng)駕駛員通過后視鏡觀察車輛周邊信息時(shí)，視覺盲區(qū)范圍進(jìn)一步加大，嚴(yán)重影響行車安全。

另外，對于大型半掛車而言，由于牽引車與掛車之間為非剛體連接，轉(zhuǎn)彎時(shí)內(nèi)輪差區(qū)域較大，并且掛車出現(xiàn)在牽引車的側(cè)方盲區(qū)區(qū)域，存在將牽引車識別為障礙物(如前方車輛)的可能，引起自動駕駛系統(tǒng)的誤報(bào)警。

中國專利CN207697623U公開了一種行車側(cè)方盲區(qū)排除預(yù)警系統(tǒng)，包括雷達(dá)檢測模塊、視頻信號采集模塊、中央控制模塊和行車預(yù)警模塊。主要針對車輛側(cè)方視野盲區(qū)的排除預(yù)警，提高行車安全性；汽車采用超聲波雷達(dá)檢測預(yù)警結(jié)合紅外攝像頭監(jiān)視排查視野盲區(qū)的方式，在雷達(dá)測距預(yù)警的同時(shí)，利用紅外攝像頭將盲區(qū)路況直觀反映在車載顯示器上，讓駕駛員實(shí)時(shí)觀察到盲區(qū)路況，多角度降低誤警漏警的可能性，利用LED燈和蜂鳴器報(bào)警，給駕駛員提供視覺結(jié)合聽覺的預(yù)警保障，更大程度上減少了行車中因盲區(qū)問題而造成的事故。

中國專利CN107672592B公開了一種基于車輛主動變道或轉(zhuǎn)向的車道保持輔助系統(tǒng)，涉及車輛主動安全技術(shù)領(lǐng)域。主要用于當(dāng)車輛主動變道或轉(zhuǎn)向有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，保持車輛不變道或者不轉(zhuǎn)向，其包括：車道保持輔助單元、主動危險(xiǎn)提示系統(tǒng)和控制器。控制器用于控制車道保持輔助系統(tǒng)的開啟與關(guān)閉，其配置成當(dāng)車道保持輔助系統(tǒng)處于開啟狀態(tài)，發(fā)起主動變道或轉(zhuǎn)向信號時(shí)，主動危險(xiǎn)提示系統(tǒng)檢測到車輛變道或轉(zhuǎn)向一側(cè)環(huán)境有與車輛碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，保持車道保持輔助單元不關(guān)閉。

雖然上述專利均是針對視覺盲區(qū)進(jìn)行檢測，但都是采用增加側(cè)方傳感器，直接將部分探測區(qū)域指定為盲區(qū)檢測區(qū)域，而這種方法不僅硬件成本偏高，而且還存在對車輛側(cè)后方某區(qū)域中非障礙物目標(biāo)誤報(bào)警的問題，導(dǎo)致自動駕駛系統(tǒng)的可靠性降低。

發(fā)明內(nèi)容

針對視覺盲區(qū)檢測誤差較大以及誤報(bào)警問題，以求實(shí)現(xiàn)精確并實(shí)時(shí)更新監(jiān)控盲區(qū)的技術(shù)效果，本申請?jiān)O(shè)計(jì)一種車輛側(cè)方盲區(qū)防碰撞的預(yù)警方法。

一種車輛側(cè)方盲區(qū)防碰撞的預(yù)警方法，包括以下步驟：步驟S1、獲取車輛實(shí)時(shí)駕駛信息；步驟S2、當(dāng)判定車輛處于轉(zhuǎn)向時(shí)，根據(jù)實(shí)時(shí)駕駛信息實(shí)時(shí)計(jì)算車輛當(dāng)前狀態(tài)下的內(nèi)輪差區(qū)域；步驟S3、根據(jù)內(nèi)輪差區(qū)域與障礙物探測傳感器的探測范圍，確定盲區(qū)檢測區(qū)域ROI；步驟S4、根據(jù)確定出的盲區(qū)檢測區(qū)域ROI，進(jìn)行障礙物檢測；步驟S5、當(dāng)判定盲區(qū)檢測區(qū)域ROI內(nèi)存在障礙物時(shí)，進(jìn)行車輛轉(zhuǎn)向方向的側(cè)方盲區(qū)防碰撞預(yù)警。

優(yōu)選的，步驟S3中，確定盲區(qū)檢測區(qū)域ROI的方法包括：步驟301、確定車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)下第一沿長線與內(nèi)輪差區(qū)域外邊緣的第一交點(diǎn)，其中，第一沿長線為車輛行駛速度方向相垂直的水平沿長線或者車頭前方的水平沿長線；步驟302、根據(jù)第一交點(diǎn)、車輛的車頭位置點(diǎn)、障礙物探測傳感器的視野范圍坐標(biāo)系的中心坐標(biāo)點(diǎn)，在障礙物探測傳感器的探測范圍內(nèi)，確定盲區(qū)檢測區(qū)域ROI。

優(yōu)選的，車頭位置點(diǎn)為車輛轉(zhuǎn)向一側(cè)的車頭前端邊緣點(diǎn)。