[發(fā)明專利]一種機器人重定位方法及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211312073.5
• 申請日: 2022-10-25
• 公開（公告）號: CN115597604A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 夏舸;梁朋
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;B66B1/24;B66B1/34;B66B1/36;B66B3/02;B66B5/00
• 代理公司: 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 陳金賞

1.一種機器人重定位方法，其特征在于，包括：

根據(jù)電梯轎廂在停靠樓層發(fā)射的測試信號，確定機器人所處的當(dāng)前樓層；

獲取所述當(dāng)前樓層對應(yīng)的環(huán)境地圖，基于所述環(huán)境地圖，確定所述機器人在所述當(dāng)前樓層的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人通信連接電梯，所述電梯包括轎廂，所述轎廂設(shè)置有信號發(fā)射器；

根據(jù)電梯轎廂在停靠樓層發(fā)射的測試信號，確定機器人所處的當(dāng)前樓層，包括：

向所述電梯發(fā)送控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述轎廂在每一樓層均停靠，并且所述轎廂在停靠每一樓層時所述信號發(fā)射器均發(fā)射一次測試信號；

實時接收所述信號發(fā)射器發(fā)射的測試信號；

根據(jù)實時接收到的所述測試信號，確定機器人所處的當(dāng)前樓層。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)實時接收到的所述測試信號，確定機器人所處的當(dāng)前樓層，包括：

根據(jù)每一所述測試信號的信號強度，確定信號強度最大的測試信號；

將信號強度最大的測試信號所對應(yīng)的樓層確定為機器人所處的當(dāng)前樓層。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述測試信號，確定所述機器人相對于所述轎廂的位置；

根據(jù)所述機器人相對于所述轎廂的位置，控制所述轎廂運行。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述機器人包括信號接收器，所述信號接收器用于接收所述轎廂的信號發(fā)射器發(fā)射的測試信號；

所述根據(jù)所述測試信號，確定所述機器人相對于所述轎廂的位置，包括：

根據(jù)所述信號接收器接收到的測試信號的方向，確定所述機器人相對于所述轎廂的位置，其中，所述機器人相對于所述轎廂的位置包括所述機器人所處的當(dāng)前樓層位于所述轎廂的上方或下方；

所述根據(jù)所述機器人相對于所述轎廂的位置，控制所述轎廂運行，包括：

若所述機器人所處的當(dāng)前樓層位于所述轎廂的上方，則向所述電梯發(fā)送上行指令，以控制所述轎廂向上運行；

若所述機器人所處的當(dāng)前樓層位于所述轎廂的下方，則向所述電梯發(fā)送下行指令，以控制所述轎廂向下運行。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述電梯的運行狀態(tài)；

在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)，若所述電梯的運行狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)，并且所述電梯位于第一樓層，則向所述電梯發(fā)送控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述轎廂從所述第一樓層向上運行，所述控制指令還用于控制所述轎廂在每一樓層均停靠，并且所述轎廂在停靠每一樓層時均發(fā)送一次測試信號；

或者，在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)，若所述電梯的運行狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)，并且所述電梯位于最高樓層，則向所述電梯發(fā)送控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述轎廂從所述最高樓層向下運行，所述控制指令還用于控制所述轎廂在每一樓層均停靠，并且所述轎廂在停靠每一樓層時均發(fā)送一次測試信號。

7.根據(jù)權(quán)利要求2或6所述的方法，其特征在于，在向所述電梯發(fā)送控制指令之前，所述方法還包括：

獲取所述機器人所處的當(dāng)前樓層的圖像信息，確定所述機器人在所述當(dāng)前樓層相對于所述電梯的門口的位置；

根據(jù)所述機器人在所述當(dāng)前樓層相對于所述電梯的門口的位置，控制所述機器人進(jìn)行局部移動，直至所述機器人正對所述電梯的門口。