[發明專利]一種全地形自適應輪足式移動平臺

在審

• 申請號: 202211297503.0
• 申請日: 2022-10-22
• 公開（公告）號: CN115626232A
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 袁晗;徐文福;邱喆;李熙然
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（深圳）
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B62D5/04;B60K7/00
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 王臨水

1.一種全地形自適應輪足式移動平臺，其特征在于，包括：輪組模塊、底盤模塊以及傳感器模塊，所述底盤模塊包括鋁方管(6)，各所述鋁方管(6)之間通過碳纖維連接板(1)連接，構成了底盤框架，所述底盤框架上下表面分別由碳纖維板(14)和玻纖板(15)覆蓋，所述傳感器模塊安裝于所述碳纖維板(14)和所述玻纖板(15)上，所述輪組模塊分別安裝于所述底盤模塊相對兩側，所述輪組模塊包括滾轉機構、變距機構、轉向機構、輪轂(9)以及輪胎(10)，所述滾轉機構設置于所述輪轂(9)上，所述滾轉機構用于帶動所述輪轂(9)轉動，所述變距機構一端固定在轉向機構上，另一端與所述滾轉機構相連，用于調節底盤的高度與軸距；所述轉向機構與變距機構相連，用于實現輪轂轉向。

2.根據權利要求1所述的一種全地形自適應輪足式移動平臺，其特征在于，所述碳纖維板(14)和所述玻纖板(15)通過螺栓、螺母與所述鋁方管固連。

3.根據權利要求2所述的一種全地形自適應輪足式移動平臺，其特征在于，所述鋁方管(6)、所述碳纖維連接板(1)、所述碳纖維板(14)和所述玻纖板(15)上均采用鏤空處理，以減輕底盤重量。

4.根據權利要求1或3所述的一種全地形自適應輪足式移動平臺，其特征在于，所述傳感器模塊包括攝像頭(7)、光敏樹脂打印件(8)、IMU(18)、NUC(16)、CAN分析儀(19)和鋰電池(17)、所述光敏樹脂打印件(8)固定在所述底盤模塊的所述碳纖維板(14)上，所述攝像頭(7)安裝于所述光敏樹脂打印件(8)上，所述IMU(16)固定安裝在所述底盤模塊的所述玻纖板(15)上，所述NUC(16)和所述CAN分析儀(19)分別固定安裝在所述IMU(18)前后，所述鋰電池(2)設置在所述IMU(18)一側。

5.根據權利要求1所述的一種全地形自適應輪足式移動平臺，其特征在于，所述滾轉機構還包括滾轉電機(3)，所述滾轉電機(3)內嵌于所述輪轂(9)中，所述輪胎(10)安裝在所述輪轂(9)上，所述滾轉電機(3)轉動帶動整個輪子旋轉。

6.根據權利要求5所述的一種全地形自適應輪足式移動平臺，其特征在于，所述變距機構還包括碳纖維變距連桿(2)、變距電機(4)以及鋁合金連接件(13)，所述變距電機(4)連接所述碳纖維變距連桿(2)，所述碳纖維變距連桿(2)通過所述鋁合金連接件(13)與所述滾轉電機(3)連接，所述變距電機(4)轉動時，所述碳纖維變距連桿(2)和整個滾轉機構會隨之轉動，所述變距機構調節底盤高度和軸距。

7.根據權利要求6所述的一種全地形自適應輪足式移動平臺，其特征在于，所述轉向機構還包括碳纖維支撐架(5)、轉向電機(11)、交叉滾子軸承(23)、第一鋁合金平板(12)、第二鋁合金平板(21)、鋁合金支承件(24)和尼龍打印件(20)，所述轉向電機(11)通過尼龍打印件(20)固定安裝在所述第一鋁合金平板(21)上，所述交叉滾子軸承(23)內嵌在所述第二鋁合金平板(12)內，所述交叉滾子軸承(23)外圈與所述第二鋁合金平板(21)抵觸連接，所述交叉滾子軸承(23)內圈與所述鋁合金支承件(24)抵觸連接，所述鋁合金支承件(24)和所述碳纖維支撐架(5)通過螺栓連接，所述變距電機(4)固定在所述碳纖維支撐架上(5)，所述轉向電機(11)輸出軸作用在所述碳纖維支撐架(5)，帶動所述鋁合金支承件(24)轉動時，所述變距機構和所述滾轉機構也會隨之轉動，所述轉向機構可實現所述輪轂轉向。

8.根據權利要求7所述的一種全地形自適應輪足式移動平臺，其特征在于，所述轉向機構還包括鋁柱(22)，所述第一鋁合金平板(12)通過所述鋁柱(22)連接所述第二鋁合金平板(21)。

9.根據權利要求1所述的一種全地形自適應輪足式移動平臺，其特征在于，所述輪組模塊和底盤模塊之間通過螺栓、螺母連接，所述輪組模塊上設置有電氣接口，即插即用。