[發(fā)明專利]卷庫卡車裝卸3D視覺輔助系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211275658.4
• 申請(qǐng)日: 2022-10-18
• 公開（公告）號(hào): CN115435685A
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張藝翰;滕逸飛;程揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳盈泰利華技術(shù)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00
• 代理公司: 大連至誠專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 21242
• 代理人: 楊威;李永旭

1.一種卷庫卡車裝卸3D視覺輔助系統(tǒng)，其特征在于，包括：

采集單元，所述采集單元與物理設(shè)備端連接，用于采集現(xiàn)場數(shù)據(jù)信息；

數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元包括坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊、點(diǎn)云處理模塊和濾波模塊，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊用于建立現(xiàn)場坐標(biāo)系和點(diǎn)云坐標(biāo)系，并統(tǒng)一轉(zhuǎn)換為物理坐標(biāo)系；所述點(diǎn)云處理模塊用于將所述采集單元采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像作進(jìn)一步數(shù)據(jù)處理，且可以分別與所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊和所述濾波模塊進(jìn)行協(xié)同；所述濾波模塊用于對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像進(jìn)行濾波處理以去除雜波；

輸出單元，所述輸出單元包括顯示模塊和通信模塊，所述顯示模塊用于將點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像進(jìn)行處理后顯示到終端設(shè)備上；所述通信模塊用于將處理后的數(shù)據(jù)發(fā)送至起重控制系統(tǒng)，控制起重機(jī)完成裝卸工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種卷庫卡車裝卸3D視覺輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述現(xiàn)場數(shù)據(jù)信息包括：工作區(qū)域三維坐標(biāo)、停車區(qū)域二維坐標(biāo)、現(xiàn)場標(biāo)識(shí)物三維坐標(biāo)、卡車車型信息、卡車高度參數(shù)和卡車長度參數(shù)；所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊可以根據(jù)所述現(xiàn)場數(shù)據(jù)信息建立現(xiàn)場坐標(biāo)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種卷庫卡車裝卸3D視覺輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊還可以根據(jù)所述采集單元采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像建立點(diǎn)云坐標(biāo)系，并通過矩陣變換的方法將所述點(diǎn)云坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為所述現(xiàn)場坐標(biāo)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種卷庫卡車裝卸3D視覺輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述濾波模塊對(duì)所述停車區(qū)域二維坐標(biāo)之外的點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像進(jìn)行x軸和y軸方向上的濾波處理，以去除卡車周圍的平面雜波；所述濾波模塊根據(jù)所述卡車高度參數(shù)對(duì)z軸方向進(jìn)行濾波處理，以去除卡車上方的雜波、分離車頭點(diǎn)云圖像、判斷鞍座類型。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種卷庫卡車裝卸3D視覺輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述濾波模塊對(duì)所述停車區(qū)域二維坐標(biāo)之外的點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像進(jìn)行x軸和y軸方向上的濾波處理時(shí)，在車廂兩側(cè)預(yù)留2cm的容錯(cuò)范圍，并根據(jù)卡車傾斜停放時(shí)的角度，自動(dòng)調(diào)整容錯(cuò)范圍的角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種卷庫卡車裝卸3D視覺輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述濾波模塊還可以根據(jù)所述卡車車型信息和所述卡車長度參數(shù)，分離連接桿點(diǎn)云圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種卷庫卡車裝卸3D視覺輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述點(diǎn)云處理模塊接收到所述濾波模塊處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像，通過隨機(jī)采樣平面擬合和點(diǎn)云聚類的方法提取鞍座或鋼卷的點(diǎn)云，并通過迭代求均值的方法計(jì)算出鞍座或鋼卷的中心點(diǎn)信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種卷庫卡車裝卸3D視覺輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述點(diǎn)云處理模塊還可以對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像進(jìn)行隨機(jī)采樣直線擬合，計(jì)算卡車車廂平面的傾斜角度。