[發(fā)明專利]一種汽車5G信息傳輸方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211273863.7
• 申請日: 2022-10-18
• 公開（公告）號: CN115346375B
• 公開（公告）日: 2023-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許奎;文穎;周雙華;唐毅
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市九洲卓能電氣有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/048;G08G1/0967;G08G1/0968;H04W4/44;H04W16/18;H04W16/22
• 代理公司: 深圳鍇權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44825
• 代理人: 張巍

1.一種汽車5G信息傳輸方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一、在主城區(qū)建立多個5G基站的汽車信息傳輸系統(tǒng)模型；5G基站建設(shè)采用混合分層網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)；

步驟二、在手機APP設(shè)立多個遠程駕駛平臺；

步驟三、通過采集模塊采集汽車周圍環(huán)境數(shù)據(jù)信息，通過感應(yīng)模塊感應(yīng)車周圍的障礙物數(shù)據(jù)信息；

步驟四、通過中央處理器分析5G汽車接收的障礙物的信息；

步驟五、在汽車行駛的過程中通過ROS的機器人路徑導(dǎo)航自動選擇最優(yōu)的路線；

步驟六、汽車自動駕駛中完成信息收發(fā)；

所述ROS的機器人路徑導(dǎo)航采用SINS導(dǎo)航定位算法，為了解決汽車導(dǎo)航精確的問題，采用GPS聯(lián)合偽距差分定位函數(shù)：

公式(1)中，h表示為從衛(wèi)星到GPS接收的單位向量；P表示為接收機的真實位置；表示為估測得到的接收機位；λ表示為載波波長；N表示為載波的整周數(shù)，dρ是廣播軌道偏差，Δt_s表示為衛(wèi)星鐘差，Δt_R表示為接收機的鐘差；MP表示為多路徑效應(yīng)，η表示為噪聲誤差源引起的量測噪聲誤差；c是衛(wèi)星位置到估測接收機位置的距離；ρ表示為衛(wèi)星到接收機的偽距，ΔΦ表示為汽車的微慣導(dǎo)；所述公式(2)在經(jīng)典GPS聯(lián)合偽距差分定位的基礎(chǔ)上,引入求導(dǎo)法則,提高誤差能力，如公式(2)所示：

公式(2)中，v_s表示為GPS衛(wèi)星的真實速度；v_R表示為估計測量得到的GPS接收機的速度；表示為衛(wèi)星鐘差的導(dǎo)數(shù)，表示為接收機的鐘差的導(dǎo)數(shù)，表示為多路徑效應(yīng)的導(dǎo)數(shù)，η′表示為噪聲誤差源引起的量測噪聲誤差的導(dǎo)數(shù),為了精確衛(wèi)星的旋轉(zhuǎn)周期和汽車5G信號的頻率，引入公式(3)所示：所述公式(3)采用衛(wèi)星旋轉(zhuǎn)周期函數(shù)：

φ(T+ΔT)＝φ(T)+fΔT (3)

公式(3)中，T表示為衛(wèi)星的周期，ΔT表示為衛(wèi)星的周期變化，f表示為衛(wèi)星的頻率，φ(T+ΔT)表示為衛(wèi)星周期的電離層延遲的變化，φ(T)表示為衛(wèi)星周期的電離延遲，公式(4)用于檢測衛(wèi)星到汽車5G的實際距離，如公式(4)所示：所述公式(4)采用偽距函數(shù)：

公式(4)中，表示為信號發(fā)射時刻的衛(wèi)星位置矢量，表示為觀測時刻的接收機衛(wèi)星矢量，t_u表示為接收時鐘相對于GPS系統(tǒng)時的超前量，δ表示為衛(wèi)星時鐘相對于GPS系統(tǒng)時的超前量，t表示為衛(wèi)星到汽車的信號傳輸時間；將公式(4)整理簡化得到公式(5)，如公式(5)所示：

公式(5)中，t_us表示為接收機時鐘相對于衛(wèi)星時鐘的超前量，即鐘差；公式(6)-(7)表示汽車在行駛過程中的坐標(biāo)的位置：所述公式(6)-(7)采用初級累加距離函數(shù)，如公式(6)-(7)所示：

公式(6)-(7)中，x₀，y₀表示為車輛在時間t時刻的初始位置，S_κ表示為汽車從時間t₀的位置到時間t的行程長度距離，θ_t表示為汽車從時間t₀的位置到時間t的絕對航向，x，y表示汽車的行駛過程的位置，公式(1)～(7)減小了汽車在行駛過程的導(dǎo)航誤差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車5G信息傳輸方法，其特征在于：所述采集模塊用于采集路面的狀況；所述采集模塊包括：

OBD數(shù)據(jù)采集模塊，用于監(jiān)控汽車尾氣是否超標(biāo)，如果超標(biāo)會觸發(fā)報警模塊；

汽車胎壓采集模塊，用于采集汽車上車輪的氣壓是否標(biāo)準(zhǔn)，如果氣壓不標(biāo)準(zhǔn)會觸發(fā)報警模塊；

GPS信號接收模塊，用于時刻定位汽車的行駛位置；

GPRS模塊，用于實時將這些數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)庫服務(wù)器；

所述采集模塊通過OBD接口獲得汽車內(nèi)部數(shù)據(jù)、汽車胎壓數(shù)據(jù)、GPS位置信息，然后通過GPRS模塊實時將這些數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)庫服務(wù)器，最后，用戶通過瀏覽器登錄服務(wù)器來獲取OBD數(shù)據(jù)采集模塊、汽車胎壓采集模塊和GPS信號接收模塊數(shù)據(jù)；所述5G汽車采集周圍的環(huán)境的方法為通過高速串行計算機擴展總線標(biāo)準(zhǔn)采集模塊采集路面情況，將采集的信號輸入中央處理器。