[發明專利]一種IROS中無需人工輸入的動態秘鑰產生方法在審

申請號：	202211265751.7	申請日：	2022-10-17
公開（公告）號：	CN115664648A	公開（公告）日：	2023-01-31
發明（設計）人：	李朝銘	申請（專利權）人：	山東新一代信息產業技術研究院有限公司
主分類號：	H04L9/08	分類號：	H04L9/08;B25J9/16
代理公司：	濟南泉城專利商標事務所 37218	代理人：	劉德
地址：	250013 山東省濟南市高新***	國省代碼：	山東;37
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種 iros 無需人工輸入動態產生方法
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【說明書】：

一種IROS中無需人工輸入的動態秘鑰產生方法，IROS節點間通過IROS進行通信，每個IROS節點到IROS的通信都是加密的，加密用的密鑰采用動態無需人工輸入方式。一種IROS中無需人工輸入的動態密鑰產生方法，每次連接產生不同的密鑰，既提高了IROS的安全性，也方便使用，能夠滿足智能機器人對機器人操作系統商業需求。

技術領域

本發明涉及智能機器人操作系統領域，具體涉及一種IROS中無需人工輸入的動態秘鑰產生方法。

背景技術

ROS是一種分布式開源機器人操作系統，在科學研究、工業應用和商業制造等領域都得到了廣泛的應用，是當下機器人開發最流行的機器人操作系統之一。ROS并不是傳統意義上的用于進程管理和調度的操作系統，而是提供一個結構化的通信層，機器人操作系統中節點作為執行單元，增加了系統的模塊化程度，提高了代碼的復用率。ROS主要包含了話題通信和服務通信，話題通信是機器人操作系統中最為廣泛使用的發布/訂閱異步通信機制，是節點之間傳輸消息數據的關鍵總線，一般用于單向的數據傳輸；服務通信是使用客戶端/服務器模型的同步通訊機制。

然而ROS先天設計存在重大的安全問題，幾乎無任何安全措施，連基礎的用戶名/口令認證都沒有，任何應用都可連接ROS。主節點ROS MASTER會響應同一網絡下任何能夠連到它的設備發出的請求，任何設備都能夠發布或者訂閱主題，并且消息數據只通過了序列化形傳輸，未進行可靠的加密措施以及身份驗證，若存在非法用戶，則可能會造成機器人系統中傳感器數據的泄露以及惡意控制指令的注入，這會造成數據丟失、經濟損失甚至物理傷害。

ROS嚴重的安全設計缺陷和不足影響了ROS在商業環境中的應用。

發明內容

本發明為了克服以上技術的不足，提供了一種IROS中無需人工輸入的動態密鑰產生方法，使IROS增強安全性。

本發明克服其技術問題所采用的技術方案是：

一種IROS中無需人工輸入的動態秘鑰產生方法，包括如下步驟：

a)在智能機器人操作系統IROS中采用動態密鑰加密；

b)IROS中具有若干IROS節點，各個IROS節點之間通過IROS進行通信；

c)每個IROS節點到IROS的通信采用動態密鑰加密；

d)IROS節點啟動后，IROS節點與IROS進行連接并協商密鑰，密鑰協商成功后，IROS節點以此密鑰進行數據加解密；

e)重復執行步驟d)，直至所有IROS節點都與IROS每次連接時協商產生動態密鑰。

進一步的，步驟d)中動態密鑰生成時以連接兩端的端口號、連接時間、隨機數、內置密鑰作為要素。

進一步的，步驟d)中在IROS端，對于每個成功的連接，IROS記錄下該連接對應的動態密鑰，該連接的通信基于該動態密鑰加解密，連接斷開后IROS釋放對應的密鑰。