[發明專利]一種慣性平臺系統調平電流異常值檢測處理方法

在審

• 申請號: 202211249443.5
• 申請日: 2022-10-12
• 公開（公告）號: CN115540909A
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 鄧超;趙軍虎;馬龍;段英堯;張金云
• 申請（專利權）人: 北京航天控制儀器研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01R19/165
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 張麗筠

本申請涉及慣性檢測領域，具體公開了一種慣性平臺系統調平電流異常值檢測處理方法，包括：獲取慣性平臺系統的調平電流的遞推平均值；根據第k波動峰值和遞推平均值，確定第k差值絕對值；如果第k差值絕對值大于或等于預設閾值，則去除第k波動峰值前后峰值點之間的整周期數據；如果第k差值絕對值小于預設閾值，則保留第k波動峰值與前一個峰值之間的數據；重新執行上述步驟，直到調平電流終止時刻；根據k的取值選擇性保留有效數據作為計算數據。本申請提供的方案可以提高對外部擾動的敏感度，利用異常值檢測處理后的計算數據進行計算，使調平電流均值計算結果更加準確，進而使慣性平臺系統的自瞄和自標更加準確。

技術領域

本申請涉及慣性檢測的技術領域，特別是一種慣性平臺系統調平電流異常值檢測處理方法。

背景技術

平臺系統調平回路作用是將平臺臺體穩定在地理系下，即其中兩個軸保持地理水平(或一個軸保持地理水平，另一個軸與地理水平呈固定夾角)，是射前平臺系統初始對準系統的一部分，也是當前技術狀態下慣性平臺系統實現自瞄自標定的關鍵環節。

在慣性平臺系統進行自瞄和自標時，需利用調平電流的測量值進行自瞄結果和自標結果的計算，因此，對調平電流測量數據的合理處理和利用直接關系到慣性平臺系統的使用精度。由于彈上工作環境惡劣，隨機干擾較多，綜合干擾難以用數學模型表達，造成調平電流數據處理難度大。

動態信號數據一般分為確定性數據和隨機數據兩大類。確定性數據又可分為周期數據和非周期數據，周期數據分為簡諧周期數據和復雜周期數據，非周期數據分為準周期數據和瞬變數據，隨機數據可分為平穩隨機過程和非平穩隨機過程，平穩隨機過程可分為各態歷經過程和非各態歷經過程，非平穩隨機過程可分為一般非平穩隨機過程和瞬態隨機過程，調平電流的數據受平臺自身回路及外界環境影響，是多種形式的數據疊加。

目前對調平電流的處理均是采用求穩定段數據的均值的方式，這種方式簡單高效，一般容易取得滿足指標需求的計算精度，但是，對擾動不敏感，無法消除外部擾動的影響。因此調平電流結果可能不準確，進而慣性平臺系統的自瞄和自標不準確。

發明內容

本申請提供一種慣性平臺系統調平電流異常值檢測處理方法，目的是提高對外部擾動的敏感度，使調平電流結果更加準確，進而使慣性平臺系統的自瞄和自標更加準確。

第一方面，提供了一種慣性平臺系統調平電流異常值檢測處理的方法，包括：

步驟1：獲取所述慣性平臺系統的調平電流的遞推平均值和波動峰值；

步驟2：根據第k波動峰值和所述遞推平均值，確定第k差值絕對值，所述第k差值絕對值是所述第k波動峰值和所述遞推平均值的差值絕對值；

步驟3a：如果所述第k差值絕對值大于或等于預設閾值，則去除所述第k波動峰值前后峰值點之間的調平電流數據；

步驟3b：如果所述第k差值絕對值小于所述預設閾值，則保留所述第k波動峰值與k-1波動峰值之間的調平電流；

步驟4：令k＝k+1，并重新執行所述步驟1，調平終止時刻；

步驟5：如果k為偶數則取第1個峰值與第k-1個峰值之間的有效數據作為計算數據，如果k為奇數，則取第1個峰值與第k個峰值之間的有效數據作為計算數據。

與現有技術相比，本申請提供的方案至少包括以下有益技術效果：本發明所提的一種慣性平臺系統調平電流異常值檢測處理方法，可以有效的檢測出異常的調平電流，大大提高了數據處理質量。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，方法還包括步驟6：根據處理后的調平電流數據，執行慣性平臺系統的自瞄準或自標定結果解算。

由此可以相對精確地執行慣性平臺系統的自瞄和/或自標。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，所述執行慣性平臺系統的自瞄準，包括：