[發明專利]會車控制方法、裝置、車輛控制設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202211185880.5
• 申請日: 2022-09-27
• 公開（公告）號: CN115593432A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 盧天明;林騰波;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18;B60W40/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 趙翠香

本發明公開了一種會車控制方法、裝置、車輛控制設備和存儲介質，在主車行駛時，根據主車所感知的環境數據確定主車所處的行駛路況是否為預設行駛路況，預設行駛路況為主車所在車道上的第一障礙物與位于對向車道上的第二障礙物之間的可行駛區域的寬度小于預設寬度，在檢測到有逆向車向可行駛區域行駛時，根據環境數據、主車的第一狀態數據、逆向車的第二狀態數據計算主車讓行逆向車的讓行時間差作為第一讓行代價，計算逆向車讓行主車的讓行時間差作為第二讓行代價，根據第一讓行代價和第二讓行代價控制主車會車，實現了主車計算第一讓行代價和第二讓行代價并決策是否讓行逆向車，避免主車在會車時卡死，使得主車和逆向車能夠安全會車。

技術領域

本發明涉及自動駕駛車輛技術領域，尤其涉及一種會車控制方法、裝置、車輛控制設備和存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛車輛越來越多，自動駕駛車輛在道路上行駛的過程中不可避免地與其他車輛會車。

如圖1所示，在道路上存在障礙物C和D，導致障礙物C和D之間的可行駛區域E的寬度只能通過一輛車時，主車A(自動駕駛車輛)和逆向車B對向行駛并且需要通過可行駛區域E，對于主車A來說，主車A 無法決策是主車A先通過可行駛區域E，還是逆向車B先通過可行駛區域 E，導致主車A和逆向車B有可能同時行駛到可行駛區域E，主車A急剎，主車A和逆向車B卡死在可行駛區域E，需要后端遠程控制主車A以解決卡死情況。

發明內容

本發明提供了一種會車控制方法、裝置、車輛控制設備和存儲介質，以解決現有技術中自動駕駛車輛無法決策會車，導致自動駕駛車輛急剎卡死的問題。

第一方面，本發明提供一種會車控制方法，包括：

在主車行駛的過程中，根據所述主車所感知的環境數據確定所述主車所處的行駛路況是否為預設行駛路況，所述預設行駛路況為所述主車所在車道上的第一障礙物與位于對向車道上的第二障礙物之間的可行駛區域的寬度小于預設寬度；

若是，在檢測到所述對向車道有逆向車向所述可行駛區域行駛時，獲取所述主車的第一狀態數據和所述逆向車的第二狀態數據；

根據所述環境數據、第一狀態數據以及第二狀態數據計算所述主車讓行所述逆向車通過所述可行駛區域的讓行時間差作為第一讓行代價，以及計算所述逆向車讓行所述主車通過所述可行駛區域的讓行時間差作為第二讓行代價；

根據所述第一讓行代價和所述第二讓行代價控制所述主車，以使得所述主車與所述逆向車會車。

第二方面，本發明提供一種會車控制裝置，包括：

行駛路況確認模塊，用于在主車行駛的過程中，根據所述主車所感知的環境數據確定所述主車所處的行駛路況是否為預設行駛路況，所述預設行駛路況為所述主車所在車道上的第一障礙物與位于對向車道上的第二障礙物之間的可行駛區域的寬度小于預設寬度；

車輛狀態數據獲取模塊，用于在檢測到所述對向車道有逆向車向所述可行駛區域行駛時，獲取所述主車的第一狀態數據和所述逆向車的第二狀態數據；

讓行時間差計算模塊，用于根據所述環境數據、第一狀態數據以及第二狀態數據計算所述主車讓行所述逆向車通過所述可行駛區域的讓行時間差作為第一讓行代價，以及計算所述逆向車讓行所述主車通過所述可行駛區域的讓行時間差作為第二讓行代價；

會車控制模塊，用于根據所述第一讓行代價和所述第二讓行代價控制所述主車，以使得所述主車與所述逆向車會車。

第三方面，本發明提供了一種車輛控制設備，所述車輛控制設備包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，