[發明專利]會車控制方法、裝置、車輛控制設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202211185880.5
• 申請日: 2022-09-27
• 公開（公告）號: CN115593432A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 盧天明;林騰波;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18;B60W40/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 趙翠香

1.一種會車控制方法，其特征在于，包括：

在主車行駛的過程中，根據所述主車所感知的環境數據確定所述主車所處的行駛路況是否為預設行駛路況，所述預設行駛路況為所述主車所在車道上的第一障礙物與位于對向車道上的第二障礙物之間的可行駛區域的寬度小于預設寬度；

若是，在檢測到所述對向車道有逆向車向所述可行駛區域行駛時，獲取所述主車的第一狀態數據和所述逆向車的第二狀態數據；

根據所述環境數據、第一狀態數據以及第二狀態數據計算所述主車讓行所述逆向車通過所述可行駛區域的讓行時間差作為第一讓行代價，以及計算所述逆向車讓行所述主車通過所述可行駛區域的讓行時間差作為第二讓行代價；

根據所述第一讓行代價和所述第二讓行代價控制所述主車，以使得所述主車與所述逆向車會車。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述主車所感知的環境數據確定所述主車所處的行駛路況是否為預設行駛路況，包括：

在主車行駛的過程中根據所感知到的環境數據確定出所述主車所在車道上存在第一障礙物時，根據所述環境數據判斷對向車道上是否存在第二障礙物；

若是，判斷以所述主車所在車道的延伸方向為坐標軸，所述第一障礙物的軸坐標區間與所述第二障礙物的軸坐標區間是否存在重合區間；

在存在重合區間時，判斷所述第一障礙物和第二障礙物之間的距離是否小于預設寬度；

若是，確定所述主車所處的行駛路況為預設行駛路況。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在判斷所述第一障礙物和第二障礙物之間的距離是否小于預設寬度之前，還包括：

獲取所述逆向車的車寬以及所述主車的車寬；

計算所述逆向車的車寬和所述主車的車寬的和值；

在預設對照表中查找與所述和值匹配的寬度作為預設寬度。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境數據、第一狀態數據以及第二狀態數據計算所述主車讓行所述逆向車通過所述可行駛區域的讓行時間差作為第一讓行代價，以及計算所述逆向車讓行所述主車通過所述可行駛區域的讓行時間差作為第二讓行代價，包括：

根據所述環境數據、所述第一狀態數據以及第二狀態數據生成所述主車的第一路徑和所述逆向車的第二路徑，所述第一路徑為所述主車對所述第一障礙物避障的路徑，所述第二路徑為所述逆向車對所述第二障礙物避障的路徑；

根據所述環境數據、所述第一狀態數據、所述第二狀態數據、所述第一路徑以及所述第二路徑生成所述主車的第三路徑和所述逆向車的第四路徑，所述第三路徑為所述逆向車先通過所述可行駛區域時，所述主車避讓所述逆向車和所述第一障礙物的路徑，所述第四路徑為所述主車先通過所述可行駛區域時，所述逆向車避讓所述主車和所述第二障礙物的路徑；

計算所述主車執行完所述第一路徑和執行完所述第三路徑的時長的差值得到第一讓行代價；

計算所述逆向車執行完所述第二路徑和執行完所述第四路徑的時長的差值得到第二讓行代價。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述環境數據包括道路數據、第一障礙物數據和第二障礙物數據，所述根據所述環境數據、所述第一狀態數據以及第二狀態數據生成所述主車的第一路徑和所述逆向車的第二路徑，包括：

根據所述道路數據和所述第一障礙物數據確定所述主車避讓所述第一障礙物之后的第一目標位置，以及根據所述道路數據和所述第二障礙物數據確定所述逆向車避讓所述第二障礙物之后的第二目標位置；

以所述主車的當前位置為起點，所述第一目標位置為終點，將所述第一狀態數據輸入路徑規劃算法中得到所述主車的第一路徑；

以所述逆向車的當前位置為起點，所述第二目標位置為終點，將所述第二狀態數據輸入路徑規劃算法中得到所述逆向車的第二路徑。