[發(fā)明專利]清潔機器人及其控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211096794.7
• 申請日: 2022-09-08
• 公開（公告）號: CN116115121A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設計）人: 王錦濤;龔鼎;林曉龍
• 申請（專利權）人: 云鯨智能（深圳）有限公司;云鯨智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/282;A47L11/24;A47L11/32;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市力道知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 賀小旺

1.一種清潔機器人及其控制方法，其特征在于，包括：

控制清潔機器人通過刷掃件和拖擦件對預設區(qū)域進行清潔，其中在所述清潔機器人監(jiān)測到預設地面介質(zhì)時，控制所述清潔機器人以繞行方式避開所述預設地面介質(zhì)；

確定所述預設區(qū)域中的未清潔區(qū)域；

控制所述清潔機器人至少對所述清潔機器人的拖擦件進行維護；

控制所述清潔機器人對所述未清潔區(qū)域的預設地面介質(zhì)進行清潔。

2.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清潔機器人對所述未清潔區(qū)域的預設地面介質(zhì)進行清潔，包括：

在目標設置項設置為需要對預設地面介質(zhì)進行清潔時，控制所述清潔機器人對所述未清潔區(qū)域的預設地面介質(zhì)進行清潔。

3.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清潔機器人以繞行方式避開所述預設地面介質(zhì)，包括：

控制所述清潔機器人對所述預設地面介質(zhì)進行外沿邊探索；

當所述外沿邊探索結(jié)束時，根據(jù)所述外沿邊探索的路徑確定第一目標區(qū)域的邊界；

根據(jù)所述第一目標區(qū)域的邊界，控制所述清潔機器人避開所述預設地面介質(zhì)以及繼續(xù)對所述預設區(qū)域進行清潔。

4.根據(jù)權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述確定所述預設區(qū)域中的未清潔區(qū)域，包括：

根據(jù)所述第一目標區(qū)域的邊界確定所述預設區(qū)域中的未清潔區(qū)域。

5.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述預設區(qū)域包括第二目標區(qū)域，所述控制清潔機器人通過刷掃件和拖擦件對預設區(qū)域進行清潔，包括：控制清潔機器人通過刷掃件和拖擦件對所述預設區(qū)域中除所述第二目標區(qū)域之外的區(qū)域進行清潔；

在所述確定所述預設區(qū)域中的未清潔區(qū)域時，所述未清潔區(qū)域包括所述第二目標區(qū)域。

6.根據(jù)權利要求1-5中任一項所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清潔機器人對所述未清潔區(qū)域的預設地面介質(zhì)進行清潔，包括：

控制所述清潔機器人在所述未清潔區(qū)域檢測預設地面介質(zhì)，以及對檢測到的預設地面介質(zhì)進行清潔。

7.根據(jù)權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清潔機器人在所述未清潔區(qū)域檢測預設地面介質(zhì)，以及對檢測到的預設地面介質(zhì)進行清潔，包括：

獲取所述預設地面介質(zhì)所在的未清潔區(qū)域?qū)狞c集，所述點集包括所述未清潔區(qū)域的輪廓上的多個輪廓位置；

根據(jù)所述點集中多個輪廓位置在所述預設區(qū)域中的聚集程度，確定若干目標點；

控制所述清潔機器人向所述若干目標點移動，以及在向所述若干目標點移動的過程中檢測預設地面介質(zhì)，以及對檢測到的預設地面介質(zhì)進行清潔。

8.根據(jù)權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述點集中多個輪廓位置在所述預設區(qū)域中的聚集程度，確定若干目標點，包括：

根據(jù)所述點集中多個輪廓位置在所述預設區(qū)域中的聚集程度，確定多個目標點，以及所述多個目標點的排列順序；

所述控制所述清潔機器人向所述若干目標點移動，以及在向所述若干目標點移動的過程中檢測預設地面介質(zhì)，以及對檢測到的預設地面介質(zhì)進行清潔，包括：

根據(jù)所述多個目標點的排列順序，確定當前目標點；

控制所述清潔機器人向所述當前目標點移動，以及在向所述當前目標點移動的過程中檢測預設地面介質(zhì)；

當所述清潔機器人在移動至所述當前目標點之前或者移動至所述當前目標點時檢測到預設地面介質(zhì)，以及對檢測到的預設地面介質(zhì)進行清潔。

9.根據(jù)權利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清潔機器人向所述若干目標點移動，以及在向所述若干目標點移動的過程中檢測預設地面介質(zhì)，還包括：

當所述清潔機器人移動至所述當前目標點時還未檢測到預設地面介質(zhì)，根據(jù)所述多個目標點的排列順序，確定所述當前目標點的下一個目標點為當前目標點；以及控制所述清潔機器人向所述當前目標點移動，以及在向所述當前目標點移動的過程中檢測預設地面介質(zhì)。