[發明專利]一種基于雙目視覺識別技術的骨刀定位裝置及方法

在審

• 申請號: 202211079449.2
• 申請日: 2022-09-05
• 公開（公告）號: CN115607237A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 黃志俊;劉金勇;錢坤;劉慧;邵勇;王明
• 申請（專利權）人: 杭州柳葉刀機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/32
• 分類號: A61B17/32;A61B34/20
• 代理公司: 武漢天領眾智專利代理事務所(普通合伙) 42300
• 代理人: 楊建軍

本發明提出了一種基于雙目視覺識別技術的骨刀定位裝置，包括骨刀、夾具、與夾具連接的連接件、與連接件連接的定位支架以及雙目視覺定位設備，夾具可拆卸安裝于骨刀的手柄上；定位支架上安裝有多個定位反光球，所述雙目視覺定位設備用于識別多個定位反光球的位置信息，并根據多個定位反光球的位置信息得到骨刀的位姿信息。本發明將多個定位反光球通過定位支架、連接件和夾具可拆卸安裝在手柄上，方便在進行精密手術時，通過雙目視覺定位設備對多個定位反光球進行識別，從而獲取骨刀的準確位姿信息，為手術導航提供精確的定位數據，提高了手持骨刀進行手術的精度和穩定性。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種基于雙目視覺識別技術的骨刀定位裝置及方法。

背景技術

超聲骨刀是利用高強度聚焦超聲技術，進行骨手術的一種醫療器械，它作為一種新型的骨外科手術設備，通過特殊轉換裝置將電能轉換為機械能，經過高頻超聲震蕩，切割所需要的骨組織。該刀利用高強度聚焦超聲技術，通過換能器，將電能轉化為機械能，經高頻超聲震蕩，使所接觸的組織細胞內水汽化，蛋白氫鍵斷裂，從而將手術中需要切割的骨組織徹底破壞。

臨床手術結果已經表明，相較于傳統骨刀、高速磨鉆、咬骨鉗等傳統脊柱手術器具，超聲骨刀在高效、精確地切割骨質的同時，可以更好地降低神經、血管等軟組織的損傷風險，提高了手術的安全性與患者的恢復速度，因此在脊柱手術中得到了廣泛的應用。但是，目前的操作方式依舊是醫生手持超聲骨刀完成切割過程，對手術人員的操作經驗要求以及操作穩定性要求較高，且精度和穩定性無法保證。

發明內容

本發明提出一種基于雙目視覺識別技術的骨刀定位裝置及方法，解決了現有技術中超聲骨刀進行手術精度和穩定性無法保證的問題。

本發明的技術方案是這樣實現的：

作為本發明的一個方面，公開了一種基于雙目視覺識別技術的骨刀定位裝置，包括骨刀、夾具、與夾具連接的連接件、與連接件連接的定位支架以及雙目視覺定位設備，夾具可拆卸安裝于骨刀的手柄上；定位支架上安裝有多個定位反光球，雙目視覺定位設備用于識別多個定位反光球的位置信息，并根據多個定位反光球的位置信息得到骨刀的位姿信息。

本發明將多個定位反光球通過定位支架、連接件和夾具可拆卸安裝在骨刀的手柄上，方便在進行精密手術時，通過雙目視覺定位設備對多個定位反光球進行識別，從而獲取骨刀的準確位姿信息，為手術導航提供精確的定位數據，提高了手持骨刀進行手術的精度和穩定性。

作為本發明優選的方案，所述夾具包括可拆卸連接的上夾具和下夾具，上夾具與下夾具鎖緊后的內部輪廓與骨刀的手柄外部輪廓相配，可以保證夾具的夾持面與骨刀的手柄外表面緊密抵接，夾持更加牢固。

作為本發明優選的方案，所述上夾具的頂面開設有若干第一通孔，每個第一通孔的位置均設有第一定位環，所述連接件靠近上夾具的一端底部設有若干與第一通孔對應的第一安裝孔，每個第一安裝孔的位置均設有與第一定位環相配的第一定位槽，連接件與上夾具通過螺栓連接；通過在上夾具的頂面設置第一定位環，并在連接件的底部設置與第一定位環相配的第一定位槽，方便上夾具與連接件連接時進行對準，可以快速將第一通孔與第一安裝孔對準，提高了連接件的安裝效率。

作為本發明優選的方案，所述上夾具與下夾具的鉸接端通過銷軸鉸接，上夾具與下夾具的開合端通過鎖緊件可拆卸連接，方便夾具的拆卸和安裝。