[發(fā)明專(zhuān)利]交叉鋪網(wǎng)小車(chē)控制方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211070848.2
• 申請(qǐng)日: 2022-09-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115595729A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳慧敏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 西門(mén)子（中國(guó)）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): D04H1/70
• 分類(lèi)號(hào): D04H1/70;D04H3/02;D04H5/08;G06F17/18;G05D13/62
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了交叉鋪網(wǎng)小車(chē)控制方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。方法包括：根據(jù)進(jìn)料速度和每層的鋪設(shè)寬度以及鋪設(shè)總層數(shù)，確定每層的鋪設(shè)時(shí)長(zhǎng)；將每層的鋪設(shè)時(shí)長(zhǎng)依次劃分為7個(gè)時(shí)間段：加加速段、勻加速段、減加速段、勻速段、加減速段、勻減速段和減減速段；根據(jù)7個(gè)時(shí)間段之間的時(shí)長(zhǎng)比例，確定每個(gè)時(shí)間段的時(shí)長(zhǎng)；根據(jù)每個(gè)時(shí)間段的時(shí)長(zhǎng)以及每層的鋪設(shè)寬度，計(jì)算交叉鋪網(wǎng)小車(chē)的凸輪運(yùn)動(dòng)的加加速度的最大值；根據(jù)交叉鋪網(wǎng)小車(chē)的凸輪運(yùn)動(dòng)的加加速度的最大值，計(jì)算交叉鋪網(wǎng)小車(chē)在鋪設(shè)每層時(shí)在每一時(shí)刻的凸輪運(yùn)動(dòng)位移；將交叉鋪網(wǎng)小車(chē)在每一時(shí)刻的凸輪運(yùn)動(dòng)位移發(fā)送給交叉鋪網(wǎng)小車(chē)的伺服控制器。本發(fā)明實(shí)施例提高了交叉鋪網(wǎng)小車(chē)的鋪網(wǎng)速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及交叉鋪網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是交叉鋪網(wǎng)小車(chē)控制方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

交叉鋪網(wǎng)機(jī)是無(wú)紡布生產(chǎn)線的核心設(shè)備，而鋪網(wǎng)小車(chē)的鋪網(wǎng)速度直接決定了整個(gè)設(shè)備生產(chǎn)最終產(chǎn)品的速度。

鋪網(wǎng)小車(chē)在交叉鋪網(wǎng)時(shí)，需要周期性頻繁換向，由正向的勻速減速到零之后立即加速到反向的勻速，之后再周期性換向。鋪網(wǎng)小車(chē)的凸輪運(yùn)動(dòng)曲線決定了鋪網(wǎng)小車(chē)的最大動(dòng)態(tài)值，包括最大速度、最大加速度等，這些動(dòng)態(tài)值也決定了整個(gè)設(shè)備的最大生產(chǎn)速度。所以為了提升交叉鋪網(wǎng)機(jī)的鋪網(wǎng)速度，需要結(jié)合工藝優(yōu)化鋪網(wǎng)小車(chē)的凸輪運(yùn)動(dòng)曲線。

受到鋪網(wǎng)小車(chē)的凸輪運(yùn)動(dòng)曲線的限制，目前交叉鋪網(wǎng)機(jī)的鋪網(wǎng)速度都不夠高。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例一方面提出了交叉鋪網(wǎng)小車(chē)控制方法、裝置，以提高交叉鋪網(wǎng)小車(chē)的鋪網(wǎng)速度；另一方面提出了計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和電子設(shè)備，以提高交叉鋪網(wǎng)小車(chē)的鋪網(wǎng)速度。

一種交叉鋪網(wǎng)小車(chē)控制方法，該方法包括：

根據(jù)進(jìn)料速度和每層的鋪設(shè)寬度以及鋪設(shè)總層數(shù)，確定每層的鋪設(shè)時(shí)長(zhǎng)；

將每層的鋪設(shè)時(shí)長(zhǎng)依次劃分為7個(gè)時(shí)間段：加加速段、勻加速段、減加速段、勻速段、加減速段、勻減速段和減減速段；

根據(jù)預(yù)設(shè)的加加速段、勻加速段、減加速段、勻速段、加減速段、勻減速段和減減速段之間的時(shí)長(zhǎng)比例，確定這7個(gè)時(shí)間段中每個(gè)時(shí)間段的時(shí)長(zhǎng)；

根據(jù)這7個(gè)時(shí)間段中每個(gè)時(shí)間段的時(shí)長(zhǎng)以及每層的鋪設(shè)寬度，計(jì)算交叉鋪網(wǎng)小車(chē)的凸輪運(yùn)動(dòng)的加加速度的最大值；

根據(jù)交叉鋪網(wǎng)小車(chē)的凸輪運(yùn)動(dòng)的加加速度的最大值，計(jì)算交叉鋪網(wǎng)小車(chē)在鋪設(shè)每層時(shí)在每一時(shí)刻的凸輪運(yùn)動(dòng)位移；

將交叉鋪網(wǎng)小車(chē)在鋪設(shè)每層時(shí)在每一時(shí)刻的凸輪運(yùn)動(dòng)位移發(fā)送給交叉鋪網(wǎng)小車(chē)的伺服控制器，以使得交叉鋪網(wǎng)小車(chē)的伺服控制器根據(jù)所述每一時(shí)刻的凸輪運(yùn)動(dòng)位移控制交叉鋪網(wǎng)小車(chē)進(jìn)行鋪網(wǎng)。

所述加加速段、勻加速段、減加速段、勻速段、加減速段、勻減速段和減減速段之間的時(shí)長(zhǎng)比例為：2:1:2:4:2:1:2。

所述根據(jù)這7個(gè)時(shí)間段中每個(gè)時(shí)間段的時(shí)長(zhǎng)以及每層的鋪設(shè)寬度，計(jì)算交叉鋪網(wǎng)小車(chē)的凸輪運(yùn)動(dòng)的加加速度的最大值，包括：

根據(jù)a_max＝j(luò)_maxT₁，V_max＝-0.5j_maxT₃²+0.5j_maxT₁²+a_maxT₂，以及，

計(jì)算j_max；