[發(fā)明專利]一種異常數(shù)據(jù)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211065853.4
• 申請(qǐng)日: 2022-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115453498A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃超;鄭偉偉;姚為龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海仙途智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/497
• 分類號(hào): G01S7/497;G01S7/48;G01S17/87;G01S13/89;G06V10/74;G06V20/58
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 董曉盈

本公開(kāi)提供一種異常數(shù)據(jù)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：獲取車輛行駛過(guò)程中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和感測(cè)數(shù)據(jù)，以及所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)結(jié)果和所述感測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二檢測(cè)結(jié)果，并獲取與點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時(shí)間對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)結(jié)果和第二檢測(cè)結(jié)果之間的相似度指標(biāo)，通過(guò)獲取所述相似度指標(biāo)滿足第一異常條件的第一異常點(diǎn)云數(shù)據(jù)，可以從數(shù)據(jù)量龐大的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中準(zhǔn)確地篩選出異常點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并提高了獲取異常點(diǎn)云數(shù)據(jù)的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，尤其涉及一種異常數(shù)據(jù)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在智能駕駛領(lǐng)域中，感知算法對(duì)于智能駕駛車輛認(rèn)知周圍環(huán)境具有重要作用。其中，點(diǎn)云檢測(cè)算法是最重要的感知算法之一，可以用于檢測(cè)車輛附近的障礙物，并且給出障礙物的三維坐標(biāo)、大小和類別等。

通常可以利用檢測(cè)效果不符合期望的點(diǎn)云數(shù)據(jù)來(lái)對(duì)點(diǎn)云檢測(cè)算法進(jìn)行優(yōu)化，然而這些數(shù)據(jù)的采集具有較大難度，目前主要通過(guò)人工獲取用于優(yōu)化點(diǎn)云檢測(cè)算法的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，成本高且效率低。

發(fā)明內(nèi)容

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本公開(kāi)提供了一種異常數(shù)據(jù)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本公開(kāi)的第一方面，提供一種異常數(shù)據(jù)檢測(cè)方法，所述方法包括：

獲取車輛行駛過(guò)程中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和感測(cè)數(shù)據(jù)，以及所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)結(jié)果和所述感測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二檢測(cè)結(jié)果；獲取與所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時(shí)間對(duì)應(yīng)的信息對(duì)，所述信息對(duì)包括在所述采集時(shí)間所采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)結(jié)果，以及在所述采集時(shí)間所采集的感測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二檢測(cè)結(jié)果；獲取各個(gè)采集時(shí)間對(duì)應(yīng)的信息對(duì)中第一檢測(cè)結(jié)果和第二檢測(cè)結(jié)果之間的相似度指標(biāo)；獲取所述相似度指標(biāo)滿足第一異常條件的第一異常點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

結(jié)合本公開(kāi)提供的任一實(shí)施方式，所述相似度指標(biāo)包括擊中率，所述獲取各個(gè)采集時(shí)間對(duì)應(yīng)的信息對(duì)中第一檢測(cè)結(jié)果和第二檢測(cè)結(jié)果之間的相似度指標(biāo)，包括：獲取所述第一檢測(cè)結(jié)果與所述第二檢測(cè)結(jié)果中重疊的目標(biāo)對(duì)象的第一數(shù)量；根據(jù)所述第一數(shù)量占所述第一檢測(cè)結(jié)果中目標(biāo)對(duì)象的總數(shù)量的比率，確定所述擊中率。

結(jié)合本公開(kāi)提供的任一實(shí)施方式，所述感測(cè)數(shù)據(jù)包括圖像數(shù)據(jù)；所述獲取所述第一檢測(cè)結(jié)果與所述第二檢測(cè)結(jié)果中重疊的目標(biāo)對(duì)象的第一數(shù)量，包括：將第一檢測(cè)結(jié)果投影到第二檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的圖像坐標(biāo)系下，所述第一檢測(cè)結(jié)果包括目標(biāo)對(duì)象的第一檢測(cè)框和所述目標(biāo)對(duì)象的第一類別，所述第二檢測(cè)結(jié)果包括目標(biāo)對(duì)象的第二檢測(cè)框和所述目標(biāo)對(duì)象的第二類別；獲取所述第一檢測(cè)框的投影區(qū)域與第二檢測(cè)框的重疊率大于設(shè)定比例，且所述第一類別與所述第二類別相同的目標(biāo)對(duì)象的第一數(shù)量。

結(jié)合本公開(kāi)提供的任一實(shí)施方式，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述感測(cè)數(shù)據(jù)包括毫米波點(diǎn)云數(shù)據(jù)；所述獲取所述第一檢測(cè)結(jié)果與所述第二檢測(cè)結(jié)果中重疊的目標(biāo)對(duì)象的第一數(shù)量，包括：根據(jù)獲取所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的激光雷達(dá)與獲取所述毫米波點(diǎn)云數(shù)據(jù)的毫米雷達(dá)之間的位姿關(guān)系，將所述第一檢測(cè)結(jié)果與所述第二檢測(cè)結(jié)果對(duì)齊，其中，所述第一檢測(cè)結(jié)果包括目標(biāo)對(duì)象的第三檢測(cè)框和所述目標(biāo)對(duì)象的第三類別，所述第二檢測(cè)結(jié)果包括目標(biāo)對(duì)象的第四檢測(cè)框和所述目標(biāo)對(duì)象的第四類別；獲取所述第三檢測(cè)框與所述第四檢測(cè)框的重疊率大于設(shè)定比例，且所述第三類別與所述第四類別相同的目標(biāo)對(duì)象的第一數(shù)量。

結(jié)合本公開(kāi)提供的任一實(shí)施方式，所述相似度指標(biāo)包括誤檢率，所述獲取各個(gè)采集時(shí)間對(duì)應(yīng)的信息對(duì)中第一檢測(cè)結(jié)果和第二檢測(cè)結(jié)果之間的相似度指標(biāo)，包括：獲取所述第一檢測(cè)結(jié)果中的目標(biāo)對(duì)象不存在于所述第二檢測(cè)結(jié)果中的第二數(shù)量；根據(jù)所述第二數(shù)量占所述第一檢測(cè)結(jié)果中目標(biāo)對(duì)象的總數(shù)量的比率，確定所述誤檢率。

結(jié)合本公開(kāi)提供的任一實(shí)施方式，所述方法應(yīng)用于分布式服務(wù)器，所述獲取所述相似度指標(biāo)滿足第一異常條件的第一異常點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：從各個(gè)采集時(shí)間對(duì)應(yīng)的相似度指標(biāo)中，獲取滿足第一異常條件的相似度指標(biāo)對(duì)應(yīng)的采集時(shí)間，作為第一異常時(shí)間；獲取所述第一異常時(shí)間對(duì)應(yīng)的第一異常點(diǎn)云數(shù)據(jù)。