[發明專利]一種異常數據檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211065853.4
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115453498A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 黃超;鄭偉偉;姚為龍
• 申請（專利權）人: 上海仙途智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S7/48;G01S17/87;G01S13/89;G06V10/74;G06V20/58
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 董曉盈

1.一種異常數據檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛行駛過程中的點云數據和感測數據，以及所述點云數據對應的第一檢測結果和所述感測數據對應的第二檢測結果；

獲取與所述點云數據的采集時間對應的信息對，所述信息對包括在所述采集時間所采集點云數據對應的第一檢測結果，以及在所述采集時間所采集的感測數據對應的第二檢測結果；

獲取各個采集時間對應的信息對中第一檢測結果和第二檢測結果之間的相似度指標；

獲取所述相似度指標滿足第一異常條件的第一異常點云數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述相似度指標包括擊中率，所述獲取各個采集時間對應的信息對中第一檢測結果和第二檢測結果之間的相似度指標，包括：

獲取所述第一檢測結果與所述第二檢測結果中重疊的目標對象的第一數量；

根據所述第一數量占所述第一檢測結果中目標對象的總數量的比率，確定所述擊中率。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述感測數據包括圖像數據；

所述獲取所述第一檢測結果與所述第二檢測結果中重疊的目標對象的第一數量，包括：

將第一檢測結果投影到第二檢測結果對應的圖像坐標系下，所述第一檢測結果包括目標對象的第一檢測框和所述目標對象的第一類別，所述第二檢測結果包括目標對象的第二檢測框和所述目標對象的第二類別；

獲取所述第一檢測框的投影區域與第二檢測框的重疊率大于設定比例，且所述第一類別與所述第二類別相同的目標對象的第一數量。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述點云數據包括激光點云數據，所述感測數據包括毫米波點云數據；

所述獲取所述第一檢測結果與所述第二檢測結果中重疊的目標對象的第一數量，包括：

根據獲取所述激光點云數據的激光雷達與獲取所述毫米波點云數據的毫米雷達之間的位姿關系，將所述第一檢測結果與所述第二檢測結果對齊，其中，所述第一檢測結果包括目標對象的第三檢測框和所述目標對象的第三類別，所述第二檢測結果包括目標對象的第四檢測框和所述目標對象的第四類別；

獲取所述第三檢測框與所述第四檢測框的重疊率大于設定比例，且所述第三類別與所述第四類別相同的目標對象的第一數量。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述相似度指標包括誤檢率，所述獲取各個采集時間對應的信息對中第一檢測結果和第二檢測結果之間的相似度指標，包括：

獲取所述第一檢測結果中的目標對象不存在于所述第二檢測結果中的第二數量；

根據所述第二數量占所述第一檢測結果中目標對象的總數量的比率，確定所述誤檢率。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法應用于分布式服務器，所述獲取所述相似度指標滿足第一異常條件的第一異常點云數據，包括：

從各個采集時間對應的相似度指標中，獲取滿足第一異常條件的相似度指標對應的采集時間，作為第一異常時間；

獲取所述第一異常時間對應的第一異常點云數據。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

發送所述第一異常時間以及所述第一異常時間對應的相似度指標；

接收第二異常條件；

從所述第一異常時間對應的相似度指標中，獲取滿足所述第二異常條件的相似度指標對應的第二異常時間；

獲取所述第二異常時間對應的第二異常點云數據；

發送所述第二異常點云數據。