[發明專利]機器人的坐標系標定方法、裝置、終端以及介質

在審

• 申請號: 202211055295.3
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115900539A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 廖偉東;張兆彪;高建文;許曦;韋卓光
• 申請（專利權）人: 深圳前海瑞集科技有限公司;中集集團集裝箱控股有限公司;中國國際海運集裝箱（集團）股份有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 葉虹

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人的坐標系標定方法、裝置、終端以及介質。該機器人的坐標系標定方法包括：分別獲取至少兩個機器人的基坐標系，所述基坐標系為根據所述機器人的底座基點與坐標方位建立的坐標系；在所述至少兩個機器人的共享空間內選取參照平面，并對所述參照平面建立參照坐標系，所述共享空間為包含所述至少兩個機器人能夠觸及的相同位置所對應的空間；計算所述參照坐標系與各個所述基坐標系的轉換關系；根據所述轉換關系對各個所述基坐標系進行標定。本申請提供的機器人的坐標系標定方法，能夠在保證高可靠標定精度的同時，通過簡單易用的方式實現多機器人協同作業場景下的機器人基坐標系標定。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人的坐標系標定方法、裝置、終端以及介質。

背景技術

隨著機器人技術的進步以及智能制造產業升級，越來越多的機器人應用于工業生產和生活服務等各個領域。對于工業生產來說，單一的機器人在大型構件焊接、搬運以及服務等大型應用場景已無法滿足需求，因此通常需要兩臺以上的機器人協作完成上述各種工業生產任務。其中，標定各個機器人基坐標系間的位姿關系，是多機器人協同作業的基礎。

目前針對標定各個機器人基坐標系間的位姿關系的現有技術方案主要分為兩類，一類是利用視覺傳感器標定方法，另一類是利用機器人末端構成閉環系統的標定方法。上述標定方法均需要通過在機器人共享區域內取四個或四個以上的標定點以建立方程，求解方程計算獲得機器人之間基坐標系的相對位姿。在實際應用過程中涉及的系統過于復雜，操作繁瑣，并且機器人基坐標系的標定精度會受到多方因素影響。

因此，如何在保證高可靠標定精度的同時，通過簡單易用的方式實現多機器人協同作業場景下的機器人基坐標系標定，是目前機器人技術領域亟需解決的難題。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人的坐標系標定方法、系統、終端以及介質，旨在保證高可靠標定精度的同時，通過簡單易用的方式實現多機器人協同作業場景下的機器人基坐標系標定。

根據本申請實施例的一方面，公開了一種機器人的坐標系標定方法，所述坐標系標定方法包括：

分別獲取至少兩個機器人的基坐標系，所述基坐標系為根據所述機器人的底座基點與坐標方位建立的坐標系；

在所述至少兩個機器人的共享空間內選取參照平面，并對所述參照平面建立參照坐標系，所述共享空間為包含所述至少兩個機器人能夠觸及的相同位置所對應的空間；

計算所述參照坐標系與各個所述基坐標系的轉換關系；

根據所述轉換關系對各個所述基坐標系進行標定。

在本申請的一些實施例中，基于以上技術方案，在所述至少兩個機器人的共享空間內選取參照平面，并對所述參照平面建立參照坐標系，包括：

在所述共享空間內選取不共線的三個標定點，并將三個所述標定點所在的平面確定為所述參照平面；

在各個所述基坐標系中確定所述標定點的基坐標；

根據所述基坐標建立與所述至少兩個機器人分別對應的參照坐標系。

在本申請的一些實施例中，基于以上技術方案，在各個所述基坐標系中確定所述標定點的基坐標，包括：

控制各個所述機器人的標定工具對應的工具尖點到達所述標定點，所述標定工具為安裝于所述機器人的手臂末端的具有標定作用的工具；

獲取所述標定點在所述標定工具對應的工具坐標系的標定坐標，所述工具坐標系為根據所述工具尖點作為原點建立的坐標系；

根據所述工具坐標系與所述基坐標系之間的轉換關系將所述標定坐標轉換為所述基坐標系中的基坐標。