[發明專利]機器人的坐標系標定方法、裝置、終端以及介質

在審

• 申請號: 202211055295.3
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115900539A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 廖偉東;張兆彪;高建文;許曦;韋卓光
• 申請（專利權）人: 深圳前海瑞集科技有限公司;中集集團集裝箱控股有限公司;中國國際海運集裝箱（集團）股份有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 葉虹

1.一種機器人的坐標系標定方法，其特征在于，包括：

分別獲取至少兩個機器人的基坐標系，所述基坐標系為根據所述機器人的底座基點與坐標方位建立的坐標系；

在所述至少兩個機器人的共享空間內選取參照平面，并對所述參照平面建立參照坐標系，所述共享空間為包含所述至少兩個機器人能夠觸及的相同位置所對應的空間；

計算所述參照坐標系與各個所述基坐標系的轉換關系；

根據所述轉換關系對各個所述基坐標系進行標定。

2.如權利要求1所述的機器人的坐標系標定方法，其特征在于，在所述至少兩個機器人的共享空間內選取參照平面，并對所述參照平面建立參照坐標系，包括：

在所述共享空間內選取不共線的三個標定點，并將三個所述標定點所在的平面確定為所述參照平面；

在各個所述基坐標系中確定所述標定點的基坐標；

根據所述基坐標建立與所述至少兩個機器人分別對應的參照坐標系。

3.如權利要求2所述的機器人的坐標系標定方法，其特征在于，在各個所述基坐標系中確定所述標定點的基坐標，包括：

控制各個所述機器人的標定工具對應的工具尖點到達所述標定點，所述標定工具為安裝于所述機器人的手臂末端的具有標定作用的工具；

獲取所述標定點在所述標定工具對應的工具坐標系的標定坐標，所述工具坐標系為根據所述工具尖點作為原點建立的坐標系；

根據所述工具坐標系與所述基坐標系之間的轉換關系將所述標定坐標轉換為所述基坐標系中的基坐標。

4.如權利要求3所述的機器人的坐標系標定方法，其特征在于，在根據所述工具坐標系與所述基坐標系之間的轉換關系將所述標定坐標轉換為所述基坐標之前，所述坐標系標定方法還包括：

根據所述機器人各個關節的旋轉矩陣計算得到所述機器人的末端法蘭坐標系與所述基坐標系之間的第一轉換關系，所述末端法蘭坐標為根據所述機器人的手臂末端作為原點建立的坐標系；

根據所述第一轉換關系標定所述工具坐標系。

5.如權利要求1所述的機器人的坐標系標定方法，其特征在于，根據所述轉換關系對各個所述基坐標系進行標定，包括：

根據所述參照坐標系與各個所述基坐標系的轉換關系確定各個所述基坐標系之間的第二轉換關系；

根據所述第二轉換關系對各個所述基坐標系進行標定。

6.如權利要求1所述的機器人的坐標系標定方法，其特征在于，在所述至少兩個機器人的共享空間內選取參照平面，并對所述參照平面建立參照坐標系，包括：

對多個所述機器人進行分組；

分別在經過分組后屬于同組的機器人的共享空間內選取參照平面；

對多個所述參照平面對應建立多個所述參照坐標系。

7.如權利要求6所述的機器人的坐標系標定方法，其特征在于，計算所述參照坐標系與各個所述基坐標系的轉換關系，包括：

計算不同組中參照坐標系與各個所述基坐標系的轉換關系，所述轉換關系包括不同組中參照坐標系之間的第三轉換關系，以及同組中參照坐標系與各個所述基坐標系的第四轉換關系。

8.一種機器人的坐標系標定裝置，其特征在于，所述機器人的坐標系標定裝置包括：

獲取模塊，被配置為分別獲取至少兩個機器人的基坐標系，所述基坐標系為根據所述機器人的底座基點與坐標方位建立的坐標系；

選取模塊，被配置為在所述至少兩個機器人的共享空間內選取參照平面，并對所述參照平面建立參照坐標系，所述共享空間為包含所述至少兩個機器人能夠觸及的相同位置所對應的空間；

計算模塊，被配置為計算所述參照坐標系與各個所述基坐標系的轉換關系；

標定模塊，被配置為根據所述轉換關系對各個所述基坐標系進行標定。

9.一種終端設備，其特征在于，所述終端設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的機器人的坐標系標定程序，所述機器人的坐標系標定程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的機器人的坐標系標定方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的機器人的坐標系標定方法。