[發明專利]相機外參標定方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211051513.6
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115330886A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 李耀萍;賈雙成;朱磊;單國航
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06V20/56;G06V10/22;G06V10/40;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰

1.一種相機外參標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待標定相機針對同一標定參照物拍攝的至少三張連續的標定樣本圖像；

將所述至少三張連續的標定樣本圖像輸入卷積層進行特征提取，得到標定樣本圖像特征；

將所述標定樣本圖像特征輸入至全連接層，對特征進行整合，得到特征整合結果；

將所述特征整合結果輸入到預設的雙向門控制循環單元，得到門控輸出結果；

將所述門控輸出結果通過全連接層整合，得到待標定相機的外參。

2.根據權利要求1所述的相機外參標定方法，其特征在于，所述將所述至少三張連續的標定樣本圖像輸入卷積層進行特征提取，得到標定樣本圖像特征，包括：

針對所述至少三張標定樣本圖像中的一張標定樣本圖像，采用多次卷積運算提取特征，得到所述一張標定樣本圖像的圖像特征。

3.根據權利要求2所述的相機外參標定方法，其特征在于，所述針對所述至少三張標定樣本圖像中的一張標定樣本圖像，采用多次卷積運算提取特征，得到所述一張標定樣本圖像的圖像特征，包括：

針對所述至少三張標定樣本圖像中的第i張標定樣本圖像，以所述標定樣本圖像的第i個特征點為起點，采用步長為n的卷積層對所述標定樣本圖像進行特征提取，得到所述第i張標定樣本圖像的圖像特征；其中，i為大于0小于n的整數。

4.根據權利要求3所述的相機外參標定方法，其特征在于，所述將所述標定樣本圖像特征輸入至全連接層，對特征進行整合，得到特征整合結果，包括：

將每張所述標定樣本圖像的圖像特征輸入至對應的全連接層，得到每張所述樣本圖像對應的特征整合結果。

5.根據權利要求4所述的相機外參標定方法，其特征在于，所述將所述特征整合結果輸入到預設的雙向門控制循環單元，得到門控輸出結果，包括：

針對每張所述標定樣本圖像對應的特征整合結果，分別采用雙向門控制循環單元進行特征融合，得到各張所述標定樣本圖像對應的門控輸出結果。

6.根據權利要求5所述的相機外參標定方法，其特征在于，所述將所述門控輸出結果通過全連接層整合，得到待標定相機的外參，包括：

將各張所述標定樣本圖像對應的門控輸出結果通過全連接層整合，得到待標定相機的外參。

7.一種相機外參標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取待標定相機針對同一標定參照物拍攝的至少三張連續的標定樣本圖像；

特征提取模塊，用于將所述至少三張連續的標定樣本圖像輸入卷積層進行特征提取，得到標定樣本圖像特征；

特征整合模塊，用于將所述標定樣本圖像特征輸入至全連接層，對特征進行整合，得到特征整合結果；

門控模塊，用于將所述特征整合結果輸入到預設的雙向門控制循環單元，得到門控輸出結果；

外參確定模塊，用于將所述門控輸出結果通過全連接層整合，得到待標定相機的外參。

8.根據權利要求7所述的相機外參標定裝置，其特征在于，所述特征提取模塊用于：

針對所述至少三張標定樣本圖像中的第i張標定樣本圖像，以所述標定樣本圖像的第i個特征點為起點，采用步長為n的卷積層對所述標定樣本圖像進行特征提取，得到所述第i張標定樣本圖像的圖像特征；其中，i為大于0小于n的整數。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，其上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被所述處理器執行時，使所述處理器執行如權利要求1-6中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被電子設備的處理器執行時，使所述處理器執行如權利要求1-6中任一項所述的方法。