[發明專利]限速標志與車道匹配方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 202211048620.3
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115410180A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 顧鵬笠;劉昆鵬;胡仁偉;楊玉玲;章旭健
• 申請（專利權）人: 杭州鴻泉物聯網技術股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/62;G06V10/75;G06V10/82
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 沈軍

1.一種限速標志與車道匹配方法，其特征在于，包括：

檢測采集的道路圖像中是否存在限速標志；

若所述道路圖像中存在限速標志，則對所述限速標志進行裁剪，得到限速標志圖像，判斷所述限速標志圖像的限速類型；所述限速類型包括最高限速、最低限速和限速解除；

識別所述限速標志圖像中的限速值，根據所述限速值確定可靠限速標志圖像的個數；

根據所述可靠限速標志圖像的個數，將所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值匹配至相應車道。

2.根據權利要求1所述的限速標志與車道匹配方法，其特征在于，所述根據所述可靠限速標志圖像的個數，將所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值匹配至相應車道，包括：

若所述可靠限速標志圖像的個數等于1，則將所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值匹配至全車道。

3.根據權利要求1所述的限速標志與車道匹配方法，其特征在于，所述根據所述可靠限速標志圖像的個數，將所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值匹配至相應車道，包括：

若所述可靠限速標志圖像的個數等于2，且其中一個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型為最高限速，另一個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型為最低限速，則將所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值匹配至全車道；

若所述可靠限速標志圖像的個數等于2，且兩個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型均為最高限速，則確定車道數量為2，并將所述兩個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值匹配至相應車道。

4.根據權利要求1所述的限速標志與車道匹配方法，其特征在于，所述根據所述可靠限速標志圖像的個數，將所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值匹配至相應車道，包括：

若所述可靠限速標志圖像的個數為N，且N個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型均為最高限速，則確定車道數量為N，并將每個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值匹配至相應車道；其中，N為大于2的整數；

若所述可靠限速標志圖像的個數為N，且其中一個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型為最低限速，其余N-1個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型均為最高限速，則確定車道數量為N-1，并將所述其中一個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值匹配至全車道，將所述其余N-1個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值匹配至相應車道；

若所述可靠限速標志圖像的個數為2M，且其中M個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型為最高限速，其余M個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型為最低限速，則確定車道數量為M，并將所述限速類型為最高限速的所述可靠限速標志圖像和所述限速類型為最低限速的所述可靠限速標志圖像進行匹配，根據匹配結果將所述限速類型和所述限速值匹配至相應車道；其中，M為大于1的整數。

5.根據權利要求4所述的限速標志與車道匹配方法，其特征在于，所述將所述限速類型為最高限速的所述可靠限速標志圖像和所述限速類型為最低限速的所述可靠限速標志圖像進行匹配，根據匹配結果將所述限速類型和所述限速值匹配至相應車道，包括：

在所述道路圖像中建立二維直角坐標系；所述二維直角坐標系的Y軸垂直向下設置；

將所述道路圖像中的所述可靠限速標志圖像進行分組；其中，每組內任意兩個所述可靠限速標志圖像的圖像橫坐標的差值的絕對值位于閾值區間內；

將組內所述可靠限速標志圖像的圖像橫坐標的平均值確定為小組橫坐標，將所有組按照所述小組橫坐標由小到大排列，得到第一序列；

將所述第一序列中每個組內的所述可靠限速標志圖像按照圖像縱坐標由小到大排列，得到第二序列；

若所述第二序列中第二個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型為最低限速，則將第K個所述可靠限速標志圖像與所述第K+1個所述可靠限速標志圖像匹配，并將所述第K個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值，以及所述第K+1個所述可靠限速標志圖像對應的所述限速類型和所述限速值匹配至第車道；其中，K為大于等于1且小于2M的奇數。