[發明專利]一種多包裹分離系統多相機圖像拼接算法設計

在審

• 申請號: 202211046578.1
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115375549A
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 陳路;尹皓;陳鑫;張貴平;趙琨琪;王紫浩;葛道凱;陶長瑞;張俊杰
• 申請（專利權）人: 金鋒馥（滁州）科技股份有限公司;電子科技大學
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/11;G06T7/174;G06T7/70
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多包裹分離系統多相機圖像拼接算法設計，其特征在于，包括以下步驟：

S1.選取重復區域：首先在場景的任務視野下拍攝并保存兩張圖片，手動在第一個相機圖片中選取重復的ROI區域；

S2.模板匹配：基于重復的ROI區域利用模板匹配方法，在第二個相機利用滑動窗口方法對模板進行匹配；

S3.匹配矩陣生成：根據歸一化互相關算法得到匹配矩陣；

S4.記錄像素坐標：遍歷匹配矩陣，得到匹配最大值的位置，并保存這個位置的像素坐標；

S5.解算：利用匹配位置的像素坐標對兩個相機的實時RGB圖片進行解算，根據解算的拼接位置進行拼接。

2.根據權利要求1所述的一種多包裹分離系統多相機圖像拼接算法設計，其特征在于，所述S1中，在第二個相機圖片選取ROI區域前，預先設置重合的區域ROI。

3.根據權利要求1所述的一種多包裹分離系統多相機圖像拼接算法設計，其特征在于，所述S1中，ROI區域為感興趣區域，被處理的圖像以方框的方式勾勒出需要處理的區域。

4.根據權利要求1所述的一種多包裹分離系統多相機圖像拼接算法設計，其特征在于，所述S2中，匹配矩陣的值為0-1，匹配最佳的位置的值為1。

5.根據權利要求1所述的一種多包裹分離系統多相機圖像拼接算法設計，其特征在于，所述S2中，基于重復的ROI區域利用模板匹配方法，其中，模板匹配方法是根據已知的模塊在搜索圖像中尋找逼近模塊。

6.根據權利要求1所述的一種多包裹分離系統多相機圖像拼接算法設計，其特征在于，所述S2中，第二個相機利用滑動窗口方法對模板進行匹配，其中，滑動窗口方法對模板特定的方框連續區間按照設置的方向移動，進而進行匹配。

7.根據權利要求1所述的一種多包裹分離系統多相機圖像拼接算法設計，其特征在于，所述S5中，將第一個相機的實時RGB圖片進行解算，通過S4中計算的匹配最大值的位置，計算出第一個相機的拼接位置，再將第二個相機的實時RGB圖片進行解算，計算出第二個相機的拼接位置。

8.根據權利要求1所述的一種多包裹分離系統多相機圖像拼接算法設計，其特征在于，所述S5中，兩個相機的實時RGB圖片分辨率為640x480，拼接對齊兩個相機的實時RGB圖像，所拼接的RGB圖像素為784x480。