[發(fā)明專利]一種基于磁力式介電彈性體驅(qū)動器的吸附裝置

在審

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• 申請日: 2022-08-26
• 公開（公告）號: CN115744287A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李鵬飛;劉鵬浩;韓棟棟
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇智能軟體機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/92
• 分類號: B65G47/92
• 代理公司: 南京鼎傲知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32327
• 代理人: 劉煥敏

本發(fā)明公開了一種基于磁力式介電彈性體驅(qū)動器的吸附裝置，包括磁力式介電彈性體驅(qū)動器、支撐體和可伸縮靜電吸附吸盤，磁力式介電彈性體驅(qū)動器的腔體內(nèi)密封固設(shè)有介電彈性體，介電彈性體下端面設(shè)有第一永磁體，支撐體的腔體內(nèi)對應(yīng)固設(shè)有第二永磁體，第一永磁體和第二永磁體的磁性相反，且二者相互分離。具有在單位面積下吸附力大、工作平穩(wěn)、適應(yīng)性強(qiáng)、無噪聲的特點，其能夠?qū)Σ煌牧稀⒉煌螤睢⒉煌捕群痛植诙鹊奈矬w進(jìn)行吸附搬運(yùn)，并且可以通過設(shè)計不同參數(shù)的介電彈性體驅(qū)動器以滿足不同使用條件下的吸附性能要求；結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙合理，吸附操作步驟簡單，并且不會對吸附搬運(yùn)的物品造成損壞，安全性高，實用性強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及抓取器具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于磁力式介電彈性體驅(qū)動器的吸附裝置。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的機(jī)械硬抓取方式對目標(biāo)物有較大的損傷，安全可靠的軟處理抓取方式便引起了學(xué)者的興趣。很多場合需要一種適應(yīng)各種形狀和材料的新型吸附抓取技術(shù)，尤其對于精密零件來說，更需要一種安全無損的吸附抓取搬運(yùn)方法。

目前，常見的軟處理吸附抓取方法包括磁力吸附技術(shù)、負(fù)壓吸附技術(shù)與靜電吸附技術(shù)等，這些吸附抓取方法均存在不足之處：磁力吸附技術(shù)存在控制困難且適應(yīng)性差的問題；負(fù)壓吸附裝置存在整體尺寸龐大且在工作狀態(tài)下存在噪聲的問題；靜電吸附技術(shù)存在無法吸附不能極化的材料、單位面積下吸附力較小、潮濕有水環(huán)境下沒有靜電吸附力的問題。本發(fā)明旨在提出一種基于磁力式介電彈性體驅(qū)動器的吸附裝置，以期解決上述技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種基于磁力式介電彈性體驅(qū)動器的吸附裝置，具有在單位面積下吸附力大、工作平穩(wěn)、適應(yīng)性強(qiáng)、無噪聲的特點，其能夠?qū)Σ煌牧?、不同形狀、不同硬度和粗糙度的物體進(jìn)行吸附搬運(yùn)，并且可以通過設(shè)計不同參數(shù)的介電彈性體驅(qū)動器以滿足不同使用條件下的吸附性能要求；結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙合理，吸附操作步驟簡單，并且不會對吸附搬運(yùn)的物品造成損壞，安全性高，實用性強(qiáng)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是設(shè)計一種基于磁力式介電彈性體驅(qū)動器的吸附裝置，包括磁力式介電彈性體驅(qū)動器、支撐體和可伸縮靜電吸附吸盤，所述的磁力式介電彈性體驅(qū)動器密封安裝于所述的支撐體上端，所述的可伸縮靜電吸附吸盤密封安裝于所述的支撐體下端，所述的磁力式介電彈性體驅(qū)動器、支撐體和可伸縮靜電吸附吸盤分別具有相互貫通的腔體，所述的磁力式介電彈性體驅(qū)動器的腔體內(nèi)密封固設(shè)有介電彈性體，所述的介電彈性體下端面設(shè)有第一永磁體，所述的支撐體的腔體內(nèi)對應(yīng)固設(shè)有第二永磁體，所述的第一永磁體和第二永磁體的磁性相反，且二者相互分離。

本發(fā)明的一種基于磁力式介電彈性體驅(qū)動器的吸附裝置，具有在單位面積下吸附力大、工作平穩(wěn)、適應(yīng)性強(qiáng)、無噪聲的特點，其能夠?qū)Σ煌牧?、不同形狀、不同硬度和粗糙度的物體進(jìn)行吸附搬運(yùn)，并且可以通過設(shè)計不同參數(shù)的介電彈性體驅(qū)動器以滿足不同使用條件下的吸附性能要求；結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙合理，吸附操作步驟簡單，并且不會對吸附搬運(yùn)的物品造成損壞，安全性高，實用性強(qiáng)。

優(yōu)選的技術(shù)方案是，所述的磁力式介電彈性體驅(qū)動器還包括上圓環(huán)夾板、下圓環(huán)夾板、上圓形夾板、下圓形夾板，所述的支撐體包括主體骨架和底座，所述的上圓環(huán)夾板、下圓環(huán)夾板和主體骨架上對應(yīng)設(shè)有安裝孔，所述的上圓環(huán)夾板、下圓環(huán)夾板和主體骨架通過螺栓和螺母固定鎖緊，所述的下圓環(huán)夾板和主體骨架之間還設(shè)有密封圈，所述的介電彈性體的外周側(cè)夾緊固設(shè)于上圓環(huán)夾板和下圓環(huán)夾板之間，所述的上圓形夾板和下圓形夾板對應(yīng)夾緊固設(shè)于介電彈性體上下兩側(cè)面的中心位置，所述的第一永磁體固設(shè)于下圓形夾板的下端面，所述的底座安裝于主體骨架的腔體內(nèi)部，所述的第二永磁體固設(shè)于底座的上端面。磁力式介電彈性體驅(qū)動器和支撐體的結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙合理，二者間的固定連接方式簡單，穩(wěn)固性高，確保了磁力式介電彈性體驅(qū)動器和支撐體組裝時的便捷高效性以及吸附裝置的骨架穩(wěn)定性。