[發明專利]一種適用于配電變壓器佛手的機器人自動接線裝置

在審

• 申請號: 202210985940.5
• 申請日: 2022-08-16
• 公開（公告）號: CN115284259A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 戴建卓;陶加貴;劉偉;張思聰;汪倫;韓飛;郭偉;張盛;陳昱彤;趙恒;宋思齊;儲昭杰;李成鋼;楊衛星
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司電力科學研究院;江蘇省電力試驗研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 馮瑞

本發明涉及變壓器自動接線應用領域，尤其涉及一種適用于配電變壓器佛手的機器人自動接線裝置，包括底座、機械臂、夾爪組件和監測組件，機械臂固定在底座上，夾爪組件和監測組件均設置在機械臂的自由端，夾爪組件包括支座和設置其上的第一夾爪和第二夾爪，將夾持佛手端子的第一夾爪和第二夾爪設置在機械臂上，并在機械臂上靠近兩夾爪的位置安裝監測組件，便于識別佛手端子與高壓接線銅排和引出端子之間的定位連接，工作人員僅需在佛手端子與接線銅排貼合后，或者與引出端子插合后，在對應孔位中插入并旋緊螺栓，將佛手端子的兩部分分別與接線銅排和引出端子固定連接。減少了工作人員與導電體之間的接觸，提高了接線端子連接操作的安全性。

技術領域

本發明涉及變壓器自動接線應用領域，尤其涉及一種適用于配電變壓器佛手的機器人自動接線裝置。

背景技術

在變壓器接線過程中，考慮到接線工作的安全性，逐漸采用機器人輔助人工來完成擰螺栓的操作作業。目前油浸式變壓器高壓側接線端子的引出導電螺桿與電源銅排之間的連接采用接頭螺母和鎖緊螺母的直連方式，容易導致導電螺桿與接頭螺母的抵接端開裂，引起設備故障甚至火災事故。

采用佛手連接端子并配合螺栓和螺母能夠同時固定連接導電螺桿和電源銅牌，在增加接觸面積和連接強度，減少發熱量的同時，降低導電螺桿抵接端開裂的情況。由于佛手端子的空間裝配姿態較多，目前采用的接線機器人無法實現佛手端子的接線操作。

發明內容

本發明提供了一種適用于配電變壓器佛手的機器人自動接線裝置，可有效解決背景技術中的問題。

為了達到上述目的，本發明所采用的技術方案是：

一種適用于配電變壓器佛手的機器人自動接線裝置，包括：底座、機械臂、夾爪組件和監測組件，所述機械臂固定在所述底座上，所述夾爪組件和所述監測組件均設置在所述機械臂的自由端；

所述機械臂包括依次相連的第一驅動組件、第二驅動組件、第三驅動組件和第四驅動組件，所述第一驅動組件設置在所述底座上并能沿水平方向轉動，所述第二驅動組件和所述第三驅動組件均能沿豎直方向轉動，所述第四驅動組件能夠沿豎直方向轉動并驅動所述夾爪組件轉動，所述監測組件設置在所述第四驅動組件上；

所述夾爪組件包括支座和設置其上的第一夾爪和第二夾爪，所述第一夾爪和所述第二夾爪分別通過第一旋轉氣缸和第二旋轉氣缸與所述支座轉動連接，所述支座設置在第三旋轉氣缸上，所述第三旋轉氣缸通過連接座與所述第四驅動組件相連。

進一步的，所述第一驅動組件、所述第二驅動組件、所述第三驅動組件和所述第四驅動組件均包括舵機、安裝架和連接架，所述舵機固定在所述安裝架上，并通過舵盤驅動所述連接架轉動。

進一步的，所述舵機通過其兩側的支耳與所述安裝架固定連接，所述連接架設置為U型支架，所述連接架的開口端與所述舵機轉動連接；

在所述舵機對應舵盤的另一側設置有固定螺栓，所述連接架的開口端兩側分別與所述舵盤和所述固定螺栓轉動連接。

進一步的，所述第一驅動組件中第一舵機的旋轉軸心沿豎直方向設置，所述第二驅動組件中第二舵機和所述第三驅動組件中第三舵機的旋轉軸心均沿水平方向設置；

所述第二驅動組件中第二安裝架與所述第一驅動組件中第一連接架固定連接，所述第二驅動組件中第二連接架與所述的第三驅動組件中第三連接架固定連接，所述第三驅動組件中第三安裝架與所述第四驅動組件相連。

進一步的，所述第四驅動組件包括第四連接架、第四安裝架、第四舵機和第五舵機，所述第四舵機和所述第五舵機均固定在所述第四安裝架上，所述的第四連接架與所述第三安裝架固定連接，所述第四舵機驅動所述第四連接架轉動；

所述第五舵機的舵盤與所述連接座固定連接，所述監測組件設置在所述第四舵機上。

進一步的，所述支座包括相互垂直的兩個安裝面，所述第一旋轉氣缸和所述第二旋轉氣缸分別安裝在所述支座相互垂直的兩個安裝面上。