[發(fā)明專利]腕部架構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210984113.4
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN115399819A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: N·拉格斯德;M·A·維克西
• 申請（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B17/072;A61B17/29;A61B34/00;A61B34/30
• 代理公司: 北京紀凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 王宇寧

本發(fā)明的名稱是腕部架構(gòu)。一種手術(shù)裝置包括細長軸、末端執(zhí)行器和腕部組件。腕部組件包括第一外連桿、第一內(nèi)連桿和第二外連桿。第一外連桿連接到所述軸并包括第一齒輪齒。第一內(nèi)連桿與第一外連桿樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接。第二外連桿與第一內(nèi)連桿樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接。第二外連桿包括第二齒輪齒，該第二齒輪齒與第一齒輪齒相接并且在腕部組件的整個取向范圍內(nèi)控制第一內(nèi)連桿相對于第一外連桿和第二外連桿的取向。

本申請為分案申請，原申請的申請日是2017年9月8日、申請?zhí)柺?01780054693.4、發(fā)明名稱為“腕部架構(gòu)”。

相關(guān)申請數(shù)據(jù)的交叉引用

本申請要求2016年9月9日提交的美國臨時申請No.62/385,621的權(quán)益；其完整的公開內(nèi)容以引用方式整體并入本文以用于所有目的。

背景技術(shù)

微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)旨在減少在診斷或手術(shù)過程中受損的外來組織的量，從而減少患者康復時間、不適和有害的副作用。因此，使用微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)可以顯著縮短標準手術(shù)的平均住院時間。此外，還可以通過微創(chuàng)手術(shù)減少患者恢復時間、患者不適、手術(shù)副作用和曠工時間。

微創(chuàng)手術(shù)的常見形式是內(nèi)窺鏡檢查，并且常見形式的內(nèi)窺鏡檢查是腹腔鏡檢查，其是腹腔內(nèi)的微創(chuàng)檢查和/或手術(shù)?？芍匦卵b載的縫合裝置可與這些手術(shù)結(jié)合使用。遠程手術(shù)控制的縫合裝置可包括伺服控制的腕接頭，該腕接頭以相對極端的角度(例如，高達和超過90度)偏航和俯仰。此類接頭會在必須以此類角度平移穿過腕部的致動部件上施加大量應(yīng)變。因此，當前的致動裝置通常受到致動部件在極端角度下起作用的能力的限制。

發(fā)明內(nèi)容

本文公開的實施例涉及具有能夠以相對大的角度偏航和俯仰的腕部的手術(shù)裝置。此類腕部可具有在空間上與俯仰軸線分開的偏航軸線(其中此類軸線二者彼此垂直)以及限定遠程手術(shù)控制的裝置的臂或軸的延伸部的縱向軸線。在一些情況下，偏航角和俯仰角可以高達45度、60度或90度。

此類俯仰角和偏航角需要非常靈活/柔性(flexible)的致動機構(gòu)，用于打開和閉合手術(shù)裝置的爪，并且可選地致動其他器具，諸如切割和/或縫合裝置。在一些實施例中，致動機構(gòu)可包括推動部件。推動部件能夠適于在極端角度下高度可壓縮，同時非常靈活。然而，推動部件可能不太適合于張力。因此，可以使用單獨的拉動部件來施加張力，用于手術(shù)裝置的近側(cè)移動和致動。以類似的方式，拉動部件可能不太適合于壓縮力。然而，將推動部件和拉動部件組合成一個集成裝置可以有效地用于施加壓縮力和張力二者(即，推動和拉動)以致動手術(shù)裝置的末端執(zhí)行器的部件。

推動部件和拉動部件可以沿著共用軸線集成，其中推動部件圍繞拉動部件同心地布置。在一些實施例中，推動部件包括螺旋彈簧，并且拉動部件包括編織線纜。替代地，拉動部件可以圍繞推動部件同心地布置。

為了實現(xiàn)高度的腕部柔性，腕部組件可以由限定腕部組件的偏航和俯仰幾何形狀的外連桿構(gòu)成。外連桿可以容納致動機構(gòu)的柔性部分。然而，致動機構(gòu)在腕部內(nèi)的壓縮會導致彎折并降低力傳遞的效率。為了幫助減輕這些問題，可以提供將外連桿彼此連接的內(nèi)連桿。內(nèi)連桿可以限定約束和限制致動機構(gòu)的橫向移動并從而減輕彎折的通道。

因此，在一個方面，一種設(shè)備包括細長軸、末端執(zhí)行器和腕部組件。細長軸沿著第一軸線延伸。末端執(zhí)行器包括上爪和下爪。腕部組件將末端執(zhí)行器可移動地連接到細長軸。腕部組件包括第一外連桿、第一內(nèi)連桿和第二外連桿。第一外連桿連接到細長軸并且通過第一內(nèi)連桿可移動地聯(lián)接到第二外連桿。第一外連桿、第一內(nèi)連桿和第二外連桿限定近側(cè)接頭。第一外連桿的內(nèi)側(cè)表面(medial surface)和第二外連桿的內(nèi)側(cè)表面限定內(nèi)腔，第一內(nèi)連桿設(shè)置在該內(nèi)腔中。第一外連桿的內(nèi)側(cè)表面限定至少第一凹部，并且第二外連桿的內(nèi)側(cè)表面限定至少第二凹部。第一內(nèi)連桿的徑向表面包括至少第一突起和第二突起。第一內(nèi)連桿的第一突起接合第一凹部。內(nèi)連桿的第二突起接合第二凹部。

在該設(shè)備的一些實施例中，腕部組件可操作以圍繞垂直于第一軸線的軸線相對于細長軸重新取向到末端執(zhí)行器。例如，在該設(shè)備的一些實施例中，近側(cè)接頭沿著垂直于第一軸線的第二軸線延伸。