[發明專利]腕部架構

在審

• 申請號: 202210984113.4
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN115399819A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: N·拉格斯德;M·A·維克西
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B17/072;A61B17/29;A61B34/00;A61B34/30
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 王宇寧

1.一種設備，其包括：

細長軸，其沿第一軸線延伸；

末端執行器，其包括上爪和下爪；

腕部組件，其可移動地將所述末端執行器連接到所述細長軸，所述腕部組件包括：

第一外連桿、第一內連桿和第二外連桿；所述第一外連桿連接到所述細長軸并且通過所述第一內連桿可移動地聯接到所述第二外連桿；所述第一外連桿、所述第一內連桿和所述第二外連桿限定近側接頭；

其中所述第一外連桿的內側表面和所述第二外連桿的內側表面限定內腔，所述第一內連桿設置在所述內腔中；

其中所述第一外連桿的所述內側表面限定至少第一凹部，并且所述第二外連桿的所述內側表面限定至少第二凹部；

其中所述第一內連桿的徑向表面包括至少第一突起和第二突起；

其中所述第一內連桿的所述第一突起接合所述第一凹部，并且所述內連桿的所述第二突起接合所述第二凹部。

2.根據權利要求1所述的設備，其中所述近側接頭沿著垂直于所述第一軸線的第二軸線延伸。

3.根據權利要求1所述的設備，其中所述腕部組件進一步包括第二內連桿和第三外連桿，所述第三外連桿連接到所述末端執行器并且通過所述第二內連桿可移動地聯接到所述第二外連桿；所述第三外連桿、所述第二內連桿和所述第二外連桿限定遠側接頭。

4.根據權利要求3所述的設備，其中所述腕部組件經配置以分別在所述近側接頭和所述遠側接頭處偏航和俯仰。

5.根據權利要求3所述的設備，所述第一內連桿和所述第二內連桿中的每一個包括第一U形夾突出軸頸和第二U形夾突出軸頸。

6.根據權利要求1所述的設備，進一步包括與所述末端執行器驅動地聯接的細長驅動構件，所述細長驅動構件延伸穿過由所述第一內連桿限定的內部通道。

7.根據權利要求6所述的設備，其中所述細長驅動構件可操作以向所述末端執行器施加向遠側指向的力。

8.根據權利要求7所述的設備，其中所述內部通道圍繞所述細長驅動構件緊密地形成，以防止所述細長驅動構件在向所述末端執行器施加所述向遠側指向的力的同時彎折。

9.根據權利要求1所述的設備，其中所述第一外連桿和所述第二外連桿包括相互嚙合的齒輪齒，所述齒輪齒通過所述第二外連桿和所述第一外連桿之間的取向范圍來控制所述第一外連桿、所述第一內連桿和所述第二外連桿之間的相對取向。

10.根據權利要求1所述的設備，其中所述第一內連桿由所述第一外連桿和所述第二外連桿被動地約束。