[發(fā)明專利]一種助力裝置和清潔設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210979024.0
• 申請日: 2022-08-16
• 公開（公告）號: CN115202367A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱冬
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州螢石軟件有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

1.一種助力裝置，其特征在于，包括主動輪、從動輪、傳感器、處理器；

所述主動輪和所述從動輪前后布置，所述傳感器布置在所述從動輪上；

所述傳感器，用于采集所述從動輪的當(dāng)前轉(zhuǎn)動方向和當(dāng)前轉(zhuǎn)速信息；將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動方向和當(dāng)前轉(zhuǎn)速信息發(fā)送至所述處理器；

所述處理器，用于接收所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動方向和當(dāng)前轉(zhuǎn)速信息；根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動方向和當(dāng)前轉(zhuǎn)速信息計(jì)算并生成目標(biāo)方向和目標(biāo)轉(zhuǎn)速的指令信息，其中，所述目標(biāo)方向與所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動方向一致；將所述目標(biāo)方向和目標(biāo)轉(zhuǎn)速的指令信息發(fā)送至所述主動輪，以使所述主動輪按照所述目標(biāo)方向和目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助力裝置，其特征在于，

所述傳感器，具體用于根據(jù)采集到的所述從動輪的當(dāng)前轉(zhuǎn)動方向和當(dāng)前轉(zhuǎn)速信息生成方波信號，其中，所述方波信號的相位用于表示所述當(dāng)前轉(zhuǎn)動方向，所述方波信號的頻率用于表示所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速；將所述方波信號發(fā)送至所述處理器；

所述處理器，具體用于接收所述方波信號；根據(jù)所述方波信號生成所述目標(biāo)方向和目標(biāo)轉(zhuǎn)速的指令信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的助力裝置，其特征在于，

所述傳感器，具體用于根據(jù)采集到的所述從動輪的當(dāng)前轉(zhuǎn)動方向和當(dāng)前轉(zhuǎn)速信息生成方波序列，其中所述方波序列為兩路不同相位的方波信號；將所述方波序列發(fā)送至所述處理器；

所述處理器，具體用于接收所述方波序列；根據(jù)所述方波序列中兩路不同相位的方波信號的相位差確定所述從動輪的實(shí)際轉(zhuǎn)動方向，根據(jù)所述方波序列的頻率確定所述從動輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速信息；根據(jù)所述從動輪的實(shí)際轉(zhuǎn)動方向和實(shí)際轉(zhuǎn)速信息，生成目標(biāo)方向和目標(biāo)轉(zhuǎn)速的指令信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的助力裝置，其特征在于，

所述處理器，具體用于根據(jù)所述方波序列中兩路不同相位的方波信號的相位差，確定所述從動輪當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)動方向?yàn)橄蚯啊⑾蚝蟆⑼Ｖ怪械囊环N，根據(jù)所述方波序列的頻率確定所述從動輪當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)速信息；根據(jù)所述從動輪當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)動方向和當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)速信息，以及預(yù)先確定的所述從動輪前一時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)動方向和前一時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)速信息確定所述從動輪的運(yùn)動狀態(tài)；根據(jù)所述從動輪的運(yùn)動狀態(tài)，生成目標(biāo)方向和目標(biāo)轉(zhuǎn)速的指令信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的助力裝置，其特征在于，

所述處理器，具體用于根據(jù)所述從動輪當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)動方向和當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)速信息，以及預(yù)先確定的所述從動輪前一時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)動方向和前一時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)速信息確定所述從動輪的運(yùn)動狀態(tài)為由停止變?yōu)橄蚯?、由向后變?yōu)橄蚯?、由停止變?yōu)橄蚝蟆⒂上蚯白優(yōu)橄蚝笾械囊环N；當(dāng)所述運(yùn)動狀態(tài)為由停止變?yōu)橄蚯盎蛴上蚝笞優(yōu)橄蚯皶r(shí)，生成目標(biāo)方向?yàn)橄蚯昂湍繕?biāo)轉(zhuǎn)速的指令信息，當(dāng)所述運(yùn)動狀態(tài)由停止變?yōu)橄蚝蠡蛴上蚯白優(yōu)橄驎r(shí)，生成目標(biāo)方向?yàn)橄蚝蠛湍繕?biāo)轉(zhuǎn)速的指令信息。

6.一種清潔設(shè)備，其特征在，包括權(quán)利要求1-5任一所述的助力裝置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔設(shè)備，其特征在于，

所述清潔設(shè)備還包括電機(jī)和清潔組件，所述電機(jī)與所述主動輪連接，所述電機(jī)用于驅(qū)動所述清潔組件轉(zhuǎn)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔設(shè)備，其特征在于，

所述主動輪為圓形的滾筒，且所述主動輪表面設(shè)置有絨毛。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔設(shè)備，其特征在于，

所述傳感器為霍爾形式傳感器或光電形式傳感器。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清潔設(shè)備，其特征在于，

所述電機(jī)為直流有刷電機(jī)、直流無刷電機(jī)、伺服電機(jī)中的一種。