[發明專利]車輛軌跡預測方法、裝置、電子裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202210978920.5
• 申請日: 2022-08-16
• 公開（公告）號: CN115384547A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 李凱斌;肖鐘雯;張震;陳啟煌;黎博軒;文思超
• 申請（專利權）人: 浙江零跑科技股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/10
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 金無量

本申請涉及一種車輛軌跡預測方法、裝置、電子裝置和存儲介質，其中，該車輛軌跡預測方法包括：確定目標車輛的車道中心線，并預測目標車輛的變道意圖；基于預設的運動學模型生成目標車輛的短時預測軌跡，并基于變道意圖和短時預測軌跡，結合預設的插值算法對車道中心線進行補償，得到目標參考線簇；基于目標參考線簇生成目標車輛的車輛預測軌跡。通過本申請，基于車輛的運動學信息的短時預測軌跡實現了對參考線的補償，從而能夠得到符合車輛軌跡實際特征的參考線，進而能夠提升車輛軌跡的預測結果的精度。

技術領域

本申請涉及自動駕駛領域，特別是涉及車輛軌跡預測方法、裝置、電子裝置和存儲介質。

背景技術

在自動駕駛車輛的應用中，自動駕駛車輛需要具備針對改變車道、超車、減速等行為的主動決策能力，以實現安全高效的駕駛。基于此，對周邊車輛的未來軌跡進行預測，能夠助于自動駕駛車輛對自身的行駛狀態進行提前規劃。目前，基于車輛軌跡預測算法對目標車輛的行駛軌跡進行預測的技術，往往是以車道中心線為參考線，或是以在空間上采樣的方式選取多條參考線，從而實現車輛軌跡的預測。上述車輛軌跡預測方法，在車輛發生機動、變道的場景下，所預測的車輛軌跡的精度較低。

針對相關技術中存在對車輛軌跡的預測結果精度較低的問題，目前還沒有提出有效的解決方案。

發明內容

在本實施例中提供了一種車輛軌跡預測方法、裝置、電子裝置和存儲介質，以解決相關技術中存在對車輛軌跡的預測結果精度較低的問題。

第一個方面，在本實施例中提供了一種車輛軌跡預測方法，包括：

確定目標車輛的車道中心線，并預測所述目標車輛的變道意圖；

基于預設的運動學模型生成所述目標車輛的短時預測軌跡，并基于所述變道意圖和所述短時預測軌跡，結合預設的插值算法對所述車道中心線進行補償，得到目標參考線簇；

基于所述目標參考線簇生成所述目標車輛的車輛預測軌跡。

在其中的一些實施例中，所述確定目標車輛的車道中心線，包括：

根據預先獲取的所述目標車輛的車道邊界線信息，計算得到所述目標車輛的車道中心線。

在其中的一些實施例中，所述預測所述目標車輛的變道意圖，包括：

根據所述目標車輛的運動狀態信息，分別確定所述目標車輛在歷史時刻與車道邊界線的第一位置關系、所述目標車輛在當前時刻與所述車道邊界線的第二位置關系、以及預測所述目標車輛在預設時段后與所述車道邊界線的第三位置關系；

通過比較所述第一位置關系、所述第二位置關系、以及所述第三位置關系，確定所述目標車輛的變道意圖。

在其中的一些實施例中，所述基于預設的運動學模型生成所述目標車輛的短時預測軌跡，包括：

將所述目標車輛當前的運動狀態信息輸入預設的運動學模型進行預設時段的運動狀態預測，生成所述目標車輛的短時預測軌跡。

在其中的一些實施例中，所述預設時段為預設數量的間隔時刻；所述將所述目標車輛當前的運動狀態信息輸入預設的運動學模型進行預設時段的運動狀態預測，生成所述目標車輛的短時預測軌跡，包括：

將所述目標車輛當前的運動狀態信息輸入預設的運動學模型，預測得到所述預設數量的間隔時刻的運動狀態信息；

基于所述預設數量的間隔時刻的運動狀態信息，生成所述短時預測軌跡。

在其中的一些實施例中，所述基于所述變道意圖和所述短時預測軌跡，結合預設的插值算法對所述車道中心線進行補償，得到目標參考線簇，包括：

根據所述變道意圖對所述車道中心線進行修正，得到目標車道中心線；