[發(fā)明專利]車輛軌跡預測方法、裝置、電子裝置和存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210978920.5
• 申請日: 2022-08-16
• 公開（公告）號: CN115384547A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設計）人: 李凱斌;肖鐘雯;張震;陳啟煌;黎博軒;文思超
• 申請（專利權）人: 浙江零跑科技股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/10
• 代理公司: 杭州華進聯(lián)浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 金無量

1.一種車輛軌跡預測方法，其特征在于，包括：

確定目標車輛的車道中心線，并預測所述目標車輛的變道意圖；

基于預設的運動學模型生成所述目標車輛的短時預測軌跡，并基于所述變道意圖和所述短時預測軌跡，結合預設的插值算法對所述車道中心線進行補償，得到目標參考線簇；

基于所述目標參考線簇生成所述目標車輛的車輛預測軌跡。

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛軌跡預測方法，其特征在于，所述確定目標車輛的車道中心線，包括：

根據(jù)預先獲取的所述目標車輛的車道邊界線信息，計算得到所述目標車輛的車道中心線。

3.根據(jù)權利要求1所述的車輛軌跡預測方法，其特征在于，所述預測所述目標車輛的變道意圖，包括：

根據(jù)所述目標車輛的運動狀態(tài)信息，分別確定所述目標車輛在歷史時刻與車道邊界線的第一位置關系、所述目標車輛在當前時刻與所述車道邊界線的第二位置關系、以及預測所述目標車輛在預設時段后與所述車道邊界線的第三位置關系；

通過比較所述第一位置關系、所述第二位置關系、以及所述第三位置關系，確定所述目標車輛的變道意圖。

4.根據(jù)權利要求1所述的車輛軌跡預測方法，其特征在于，所述基于預設的運動學模型生成所述目標車輛的短時預測軌跡，包括：

將所述目標車輛當前的運動狀態(tài)信息輸入預設的運動學模型進行預設時段的運動狀態(tài)預測，生成所述目標車輛的短時預測軌跡。

5.根據(jù)權利要求4所述的車輛軌跡預測方法，其特征在于，所述預設時段為預設數(shù)量的間隔時刻；所述將所述目標車輛當前的運動狀態(tài)信息輸入預設的運動學模型進行預設時段的運動狀態(tài)預測，生成所述目標車輛的短時預測軌跡，包括：

將所述目標車輛當前的運動狀態(tài)信息輸入預設的運動學模型，預測得到所述預設數(shù)量的間隔時刻的運動狀態(tài)信息；

基于所述預設數(shù)量的間隔時刻的運動狀態(tài)信息，生成所述短時預測軌跡。

6.根據(jù)權利要求1所述的車輛軌跡預測方法，其特征在于，所述基于所述變道意圖和所述短時預測軌跡，結合預設的插值算法對所述車道中心線進行補償，得到目標參考線簇，包括：

根據(jù)所述變道意圖對所述車道中心線進行修正，得到目標車道中心線；

基于三次樣條插值算法的原理，利用所述短時預測軌跡對所述目標車道中心線進行補償，得到所述目標參考線簇。

7.根據(jù)權利要求6所述的車輛軌跡預測方法，其特征在于，所述基于三次樣條插值算法的原理，利用所述短時預測軌跡對所述目標車道中心線進行補償，得到所述目標參考線簇，包括：

根據(jù)所述短時預測軌跡中的坐標信息，從所述目標車道中心線中連續(xù)抽取預設數(shù)量的連接點；

基于所述三次樣條插值算法的原理，將所述短時預測軌跡通過所述連接點對所述目標車道中心線進行補償，得到所述目標參考線簇。

8.根據(jù)權利要求1所述的車輛軌跡預測方法，其特征在于，所述基于所述目標參考線簇生成所述目標車輛的車輛預測軌跡，包括：

根據(jù)所述目標參考線簇建立Frenet坐標系；

基于從所述目標參考線簇中選取的參考點的位置信息，以及所述目標車輛當前的運動狀態(tài)信息，得到所述目標車輛在所述Frenet坐標系下的預測軌跡的初始點和終點；

根據(jù)所述初始點和終點，生成所述目標車輛的車輛預測軌跡。

9.根據(jù)權利要求1至8中任一項所述的車輛軌跡預測方法，其特征在于，在基于所述目標參考線簇生成所述目標車輛的車輛預測軌跡之后，所述方法還包括：

根據(jù)預設的基于加速度信息和橫向超調量信息的代價函數(shù)，計算得到所述目標車輛所有車輛預測軌跡的代價值；

基于預設的篩選條件對所有車輛預測軌跡的代價值進行篩選，得到最優(yōu)車輛預測軌跡。